Czesław Janczarski urodził się 2 września 1911 r. w Hruszwicy (na Wołyniu) w rodzinie ziemiańskiej. Ukończył Publiczne Gimnazjum im. Tadeusza Kościuszki w Równem. W 1932 roku rozpoczął naukę na wydziale matematyczno-przyrodniczym Uniwersytetu Lwowskiego, a dwa lata później – na Uniwersytecie Warszawskim, gdzie studiował filologię polską.
Debiutował w 1933 r. zbiorem „Akwarelą”, a jako autor utworów adresowanych do dzieci – w 1936 r. na łamach pisma „Słonko”. Przed wojną ukazały się jeszcze dwa tomiki poetyckie – „Imię na korze” (1934 r.) i „Błękitna chustka” (1936 r.). Z jego inicjatywy w 1935 r. założona została w Równem grupa poetycka „Wołyń”, której działaniom patronował Józef Czechowicz.
II wojna światowa zastała Janczarskiego w Warszawie, gdzie pracował w Polskiej Agencji Telegraficznej. We wrześniu 1939 r. wyjechał na Wołyń, potem do Lwowa. Od 1941 r. przebywał na Lubelszczyźnie. W latach 1944-1946 mieszkał w Kurowie, gdzie urodził się jego syn. Pracował w tym czasie jako nauczyciel w szkole w Wolicy.
W 1946 r. poeta wrócił do Warszawy, gdzie rozpoczął współpracę z wydawnictwem „Czytelnik”, Polskim Radiem oraz z pismami dla dzieci – „Iskierki”, „Świerszczyk” i „Płomyczek”. Ze względu na niemożność podejmowania tematyki wołyńskiej skoncentrował się na twórczości dla najmłodszych, kładąc nacisk na konieczność pielęgnowania tradycji narodowych. W 1957 r. założył czasopismo „Miś”, na potrzeby którego powołał do istnienia postać Misia Uszatka. Redagował je do śmierci. Z myślą o najmłodszych czytelnikach napisał także m.in. „Jak Wojtek został strażakiem” (1950 r.), „Wesołego Florka” (1956 r.), „Świerszczykowe nutki” (1957 r.), „Gdzie mieszka bajeczka” (1958 r.), „Gromadkę Misia Uszatka” (1964 r.), „Bajki Misia Uszatka” (1967 r.), „Zaczarowane kółko Misia Uszatka” (1970 r.), „O czym szumiały czereśnie” (1970 r.), „Ptaki mówią po polsku”, „Naszą ziemię i słońce” (1972 r.), „Niezwykłą przygodę kapitana Łukasza w państwie motyli” (1976 r.).
Za pracę literacką na rzecz dzieci uhonorowany został w 1957 r. Złotym Krzyżem Zasługi. W 1960 r. otrzymał również nagrodę Prezesa Rady Ministrów.
W latach 50. powrócił także do twórczości dla dorosłych. Kolejno ukazały się następujące tomy wierszy: „Wykrój liścia” (1957 r.), „Dzbanek i źródło” (1960 r.), „Wiersze z natury” (1966 r.) i „Portret z gałązek i ziół” (1970 r.).
Czesław Janczarski zmarł 19 maja 1971 r. w wyniku ataku serca. Spoczął na warszawskich Powązkach.