Księga Liczb to czwarta Księga Mojżeszowa wchodząca w skład Pięcioksięgu (czyli Tory - Świętej Księgi judaizmu). Hebrajski tytuł księgi to BeMidbar czyli Na pustyni. Równocześnie Księga Liczb należy do kanonu Starego Testamentu.
Księgę Liczb zawiera spisy - spisy pokoleń i potomków. Jest to jednak temat tylko kilku rozdziałów. W księdze znajdują się również informacje odnośnie przepisów prawnych, szczególnie reguł dotyczących składania ofiar oraz ślubu nazireatu (rozdział 6). Nazirem nazywano osobę, która poświęcała się Bogu i w czasie, w którym zobowiązywała się do ślubu, nie strzygła włosów, nie piła alkoholu i nie mogła zbliżać się do umarłych. Księga Liczb mówi również o rodzie Lewitów, którzy poświęceni byli do posługi kapłańskiej (m.in. rozdział 3 i 8).
W rozdziale 9 znajduje się fragment dotyczący ustalenia czasu Paschy. Bóg zwrócił się do Mojżesza: W oznaczonym czasie winni Izraelici obchodzić Paschę. Będziecie ją obchodzić dnia czternastego tego miesiąca, o zmierzchu. Macie ją obchodzić według odnoszących się do niej praw i zwyczajów. Obecnie Żydzi obchodzą Paschę począwszy od 15 dnia miesiąca nisan i święto trwa 7 bądź 8 dni (w zależności od miejsca).
Dalsza część Księgi (od rozdziału 9) to przede wszystkim opis wędrówki Izraelitów po Pustyni Synajskiej. Ich celem jest Ziemia obiecana, czyli Kanaan. Wśród wędrujących dochodzi jednak do wielu buntów i kłótni, co wydłuża tułaczkę do jednego pokolenia (to jest 40 lat). W rozdziałach 16 i 17 Księga Liczb przedstawia bunt Datana, Koracha i Abirama przeciw Mojżeszowi i Aaronowi. Zdrajców pochłonęła ziemia.
Bóg towarzyszy Izraelitom w ich wędrówce. Znakiem Jego obecności jest obłok oraz blask ognia. w chrześcijaństwie są to symbole Ducha Świętego:
W dniu, kiedy ustawiono przybytek, okrył go wraz z Namiotem Świadectwa obłok, i od wieczora aż do rana pozostawał nad przybytkiem na kształt ognia. I tak działo się zawsze: obłok okrywał go , a w nocy - jakby blask ognia. Kiedy obłok podnosił się nad przybytkiem, Izraelici zwijali obóz, a w miejscu, gdzie się zatrzymał, rozbijali go znowu. (Lb 8, 15-17)
Izraelici podczas wędrówki narzekali na brak jedzenia i napojów. Mojżesz modli się do Boga o pomoc. Wówczas pojawia się tzw. manna z nieba, czyli biała, słodka substancja: Ludzie wychodzili i zbierali ją, potem mełli w ręcznych młynkach albo tłukli w moździerzach. Gotowali ją w garnkach lub robili z niej podpłomyki; smak miała taki jak ciasto na oleju. (Lb 11,8)
Bóg obiecał głodnemu ludowi mięso. Przepiórki zaczęły latać nisko i Izraelici łapali je. Ogarnęło ich takie pożądanie, które rozwścieczyło Boga. Postanowił ukarać swój naród i zesłał na niego plagę. Stąd nazwa miejsca, gdzie to się stało "Kibrot-Hattaawa", czyli "Groby Pożądania". Bóg zsyła też na niezadowolony lud jadowite węże (Lb 21,9).
Innym cudownym wydarzeniem było wypłynięcie wody ze skały, w którą Mojżesz uderzył swoją laską: Weź laskę i zbierz całe zgromadzenie, ty wespół z bratem twoim Aaronem. Następnie przemów w ich obecności do skały, a ona wyda z siebie wodę. Wyprowadź wodę ze skały i daj pić ludowi oraz jego bydłu. (Lb 20,8)
Bóg odmówił Mojżeszowi i Aaronowi wejścia do Kanaanu oskarżając ich o zbyt małą wiarę: Rzekł znowu Pan do Mojżesza i Aarona: Ponieważ Mi nie uwierzyliście i nie objawiliście mojej świętości wobec Izraelitów, dlatego wy nie wprowadzicie tego ludu do kraju, który im daję (Lb 20,12). Aaron i Mojżesz umierają w czasie wędrówki. Nowym wodzem społeczności zostaje Jozue.
Księga Liczb nie opisuje wejścia do Kaananu, ale kończy się podziałem Ziemi Obiecanej przez Jahwe na konkretne pokolenia. Dwa pokolenia, Rubena i Gada, postanawiają jednak osiedlić się w rejonie Transjordanii. Obiecują wspierać militarnie Izraelitów w razie potrzeby.