Księga Sędziów mówi o czasach po śmierci Jozuego. Doszło wówczas do podziału wśród plemion i część z nich powróciła do kultu bogów kananejskich, czyli bałwochwalstwa. Szczególnie czczony był Baal, bóg płodności:
Wówczas Izraelici czynili to, co złe w oczach Pana i służyli Baalom. Opuścili Boga swoich ojców, Jahwe, który ich wyprowadził z ziemi egipskiej, i poszli za cudzymi bogami, którzy należeli do ludów sąsiednich. Oddawali im pokłon i drażnili Pana. Opuścili Pana i służyli Baalowi i Asztartom. (Sd 2,11-12)
Tytułowi „Sędziowie” to charyzmatyczni przywódcy, którzy wówczas decydowali o wojnach plemion oraz rozwiązywali nieporozumienia. Wierzono, że są powoływani przez samego Boga.
Izraelczycy za czasów Jozuego walczyli z Kananejczykami, ale nie pokonali ich całkowicie i Ci zorganizowali się pod dowództwem Jabina. Kłopoty sprawiali również Moabici, Madianici oraz Filistyni. Konflikty między Izraelczykami, a wymienionymi ludami doprowadziły do wielu bitew. Jest to okres pełen przemocy i brutalności, a także bezprawia. Za dni owych nie było króla w Izraelu i każdy czynił to, co było słuszne w jego oczach. (Sdz 17,6)
Księga wymienia dwunastu Sędziów, w tym jedną kobietę – Deborę. Poświęcony jest jej 4 rozdział Księgi. Przedstawiona jest ona jako kobieta odważna i waleczna, bierze udział w starciu wojsk Baraka przeciwko siłom Jabina. W 5 rozdziale znajduje się Pieśń Debory i Baraka, która jest jednym z najstarszych utworów poetyckich w Biblii. Została odśpiewana w dniu zwycięstwa Debory i nawołuje do zjednoczenia pokoleń.
Znanym epizodem Księgi Sędziów jest również zwycięstwo Gedeona nad Madianitami. Zmniejszył on swój kontyngent wojska na rzecz Bożego przewodnictwa – jest to akt całkowitego zawierzenia Jahwe. Lud chce obwołać Gedeona królem, ale on odrzuca propozycję:
W tym czasie mężowie izraelscy rzekli do Gedeona: Panuj nad nami, ty, twój syn i twój wnuk, ponieważ wybawiłeś nas z rąk Madianitów. Lecz Gedeon im odpowiedział: Nie ja będę panował nad wami ani też mój syn: Pan będzie panował nad wami. (Sdz 8, 22-23).
Epizod Jeftego (inaczej Jiftacha) przestrzega przed pochopnym i nieprzemyślanym składaniem przysięgi. Jiftach obiecuje, że jeśli odniesie zwycięstwo w bitwie, to zabije i złoży ofiarę z pierwszej napotkanej osoby. Faktycznie ocala on swój lud od Filistynów i Madianitów, ale pierwszą osobą, którą spotyka jest jego własna córka. Jefte składa ją w ofierze.
Rozdziały od 13 do 16 opowiadają historię Samsona. Był on człowiekiem poświęconym od urodzenia Bogu, nie mógł obcinać włosów ani pić alkoholu. Był on bardzo silnym człowiekiem dzięki działaniu Ducha Świętego. Staje on do walki z Filistynami, ale zwodzi go kobieta o imieniu Dalila. Dalila obcina jego włosy i osłabia siły Samsona. Kiedy odrastają, wraca również jego potęga. W ramach zemsty niszczy on pogańską świątynię i zabija wielu ludzi, sam także ginie. Jest on biblijnym przykładem osoby lekkomyślnej, która nie staje na wysokości zleconego przez Boga zadania.