W Ziemi Świętej powstały zakony rycerskie opiekujące się pielgrzymami i walczące z muzułmanami. Najwcześniej założono – w roku 1118, zakon templariuszy gromadzący rycerstwo francuskie. Zakon joannitów ukształtował się później z bractwa szpitalnego istniejącego już w XI w. Skupiał on przede wszystkim rycerstwo włoskie. Pod koniec XII stulecia powstał zakon krzyżacki – „Zakon Najświętszej Marii Panny Domu Niemieckiego”, złożony głównie z rycerzy niemieckich.
Podstawowym celem ostatniego z zakonów było zapewnienie oparcia dla cesarstwa na brzegach Lewantu. Zakon krzyżacki – podobnie jak zakon joannitów, został utworzony z bractwa szpitalnego, funkcjonującego w Jerozolimie jeszcze przed rokiem 1145. Instytucja zakonu krzyżaków powstała z inicjatywy Fryderyka Szwabskiego, który przewodził pozostałością z wyprawy krzyżowej swojego ojca – Fryderyka Rudobrodego.
Osoby rekrutowano do zakonu przede wszystkim spośród Niemców. Jednym z najistotniejszych zadań jakie stało przed jego członkami, była pomoc w realizacji celów kolonialnych na Bliskim Wschodzie. Te ambitne plany realizowane były za sprawą dynastii Sztaufów.
Po stopniowym załamywaniu się ruchu krucjatowego, Krzyżacy znaleźli się na Węgrzech z inicjatywy króla Andrzeja II. Zostali osadzeni w Siedmiogrodzie, a w latach 1211 – 1224 mieli bronić tego kraju przed najazdami Połowców (lud turecki). Następnie jednak, za próbę usamodzielnienia się i stworzenia własnego odrębnego państwa, zostali wygnani z Węgier.
W roku 1226 zakon krzyżacki został sprowadzony na ziemie polskie przez Konrada Mazowieckiego. W tym samym roku nastąpiło potwierdzenie tego nadania przez cesarza Fryderyka II z dodaniem krzyżakom całych Prus. Ponadto cesarz nadał wielkiemu mistrzowi prawa księcia Rzeszy – złota bulla w Rimini.
W roku 1234 doszło do połączenia Zakonu Krzyżackiego z Zakonem Rycerzy Doborzyńskich. Następnie w roku 1237 zawiązano unie z Zakonem Kawalerów Mieczowych, a po opanowaniu Pomorza Gdańskiego w roku 1309, przeniesiono siedzibę Wielkiego Mistrza z Wenecji do Malborka.
Zakon składał się z trzech rodzajów członków: rycerzy, księży oraz braci służebnych. W składzie narodowościowym rycerzy – zakonników występowała zdecydowana przewaga rycerstwa niemieckiego. Samo państwo zakonne miało charakter teokratyczny, a zarazem również feudalny. Istotą tego państwa było bowiem – odwzorowanie organizacji zakonnej na organizację państwową.