Społeczeństwo feudalne ukształtowało się w Europie Zachodniej między X a XII w. Był to system organizacji społecznej, politycznej oraz gospodarczej. Określał pozycje danej osoby w społeczeństwie i relacje między ludźmi.
Wąska warstwa wielkich właścicieli ziemskich – feudałów, dominowała nad chłopami, których obowiązkiem była uprawa ziemi i żywienie przy tym swoich panów.
U podstaw formowania się systemu feudalnego znajdował się określony podział pracy między chłopów a wojowników. Ci pierwsi zajmowali się uprawianiem ziemi, a wojownicy (rycerze) przejmowali od nich resztę obowiązków dotyczących wszystkich ludzi wolnych. Oprócz tego zapewniali im odpowiednią opiekę, w zamian korzystali z części jaką wypracowali chłopi. Utrzymywanie się warstwy feudalnej z danin doprowadziło do coraz większego uzależnienia się chłopów od jej władzy. Proces ten we wczesnym średniowieczu przebiegał na różnych obszarach europejskich nierównomiernie.
W państwie Franków już za czasów panowania Karola Wielkiego można było zaobserwować początki społeczeństwa feudalnego. Powstały w warstwie feudałów zależności między seniorem, a jego wasalami. Ciężka sytuacja w państwie karolińskich po śmierci Karola Wielkiego, doprowadziła do przyspieszenia oraz pogłębienia całego procesu.
Senior nadawał majątek ziemski – feudum lub lenno, swojemu wasalowi, ten w zamian zobowiązany był on do służby. Polegała ona przed wszystkim na wierności seniorowi, walki zbrojnej w jego szeroko rozumianych interesach bądź też służenie radą. Początkowo lenno nadawane przez seniora nie mogło być dzielone, jednak szybko stało się dziedziczne. W takiej sytuacji rodzina skupiała się wokół posiadacza danego lenna.
Nadaniu lenna – inwestyturze, towarzyszyła uroczystość. Jej charakter zależał od tego czy lennikiem będzie osoba świecka czy duchowna. W przypadku tego pierwszego senior wręczał lennikowi symbol nadania – chorągiew lub włócznie, a w przypadku człowieka duchownego – pastorał i pierścień.
Inaczej wyglądała ceremonia składania hołdu przez wasala swojemu seniorowi. Nie chodziło jak we wcześniejszej sytuacji o zależności ekonomiczne, lecz o związki osobowe. Wasalami w takiej sytuacji stawali się nie tylko lennicy, ale również nie obdarzeni żadnymi dobrami wojownicy. Wasal podczas uroczystości przysięgał wierność oraz podporządkowanie się seniorowi.
W społeczeństwach wiejskich podstawą utrzymania pana feudalnego stanowiła tzw. renta feudalna. Składała się na nią: pańszczyzna daniny – składana najczęściej w naturze; grzywny – wypłacane za przestępstwa oraz liczne wykroczenia; dziesięcina – miała należeć do kościoła, jednak najczęściej zagarniali ją feudałowie.
Na skutek osłabienia władzy królewskiej, zamki feudałów stawały się centrum danego obszaru, którym zarządzali. Feudałowie sprawowali na nich władzę polityczną, gospodarczą, wojskową oraz sądowniczą. Panowie ziemscy otrzymywali również od władcy tzw. immunitety – zwalniały one dobra w całości bądź też w części od świadczeń na rzecz państwa. Poza tym dawały również możliwość sądzenia mieszkańców podległego feudałowi obszaru.