Pierwszym Cesarzem rzymskim działającym w ramach republiki był adoptowany syn Juliusza Cezara – Oktawian August. Określano go mianem princepsa, funkcjonował w imperium rzymskim jako pierwszy obywatel. Stąd też pochodzi określenie ustroju wprowadzonego przez Augusta – pryncypat. Jego pełnia władzy opierała się przede wszystkim na wiernej i oddanej bezgranicznie cesarzowi armii. Skupił on w swoich rękach najważniejsze funkcje w cesarstwie w ramach instytucji oraz urzędów imperium rzymskiego.
Podczas rządów Oktawiana Augusta sytuacja wewnętrzna oraz zewnętrzna państwa została w pełni ustabilizowana. Dopiero po jego śmierci, kolejni cesarze doprowadzili imperium rzymskie do ruiny. Pomimo rządów tzw. pięciu dobrych cesarzy, Rzym zaczynał pogrążać się w chaosie wewnętrznym, a jego granice były nieustannie zagrożone przez najazdy obcych plemion barbarzyńskich.
Dopiero od czasów panowania cesarza Dioklecjana (władca od 284 n.e.) dochodzi do zażegnania konfliktów wewnętrznych oraz ustabilizowania sytuacji zewnętrznej. Dioklecjan, w ramach zmian ustrojowych, wprowadza w Cesarstwie rzymskim monarchie absolutną opartą na armii oraz silnie zbiurokratyzowaną – dominat.
Podczas funkcjonowania pryncypatu cesarz, pomimo zajmowania najwyższych urzędów oraz posiadając specjalne uprawnienia, działał w ramach systemu republiki. W dominacie natomiast władca również pełnił wszystkie funkcje jednak posiadał władzę absolutną.
Pryncpes, pomimo że posiadał praktycznie pełnię władzy, wciąż działał w ramach istniejących instytucji republikańskich – w tym głównie senatu. Senat, mimo że zepchnięty na drugi plan, wciąż posiadał znaczną część prowincji z których się utrzymywał. W dominacie zlikwidowano większość urzędów republikańskich, a senatorowie byli w większości przypadków pozbawiani najbardziej dochodowych prowincji. Jeszcze w czasach pryncypatu senat posiadał pewne wpływy dotyczące wyboru nowego władcy, w dominacie został zastąpiony przez wojsko.
Oktawian August, podczas swoich rządów, był obdarzany niemalże boską czcią, co wykorzystywał głównie do usprawiedliwiania szerokiego zakresu swojej władzy. Fakt, że został zaliczony w poczęt bogów, lecz dopiero po swojej śmierci. W dominacie władca był automatycznie uważany za istotę boską, stąd też brała się między innymi jego władza absolutna.
W dominacie został zdecydowanie rozbudowany system kontrolowania olbrzymiego obszaru imperium rzymskiego poprzez wprowadzenie tetrarchi – dwóch Cezarów oraz dwóch Augustów. W pryncypacie wszelkich najważniejszych spraw państwa musiał teoretycznie doglądać tylko panujący cesarz.