Za początek cesarstwa rzymskiego uznaje się przejęcie całkowitej władzy przez Oktawiana Augusta, po jego zwycięstwie nad Markiem Antoniuszem. Było to również zakończenie drugiego triumwiratu, którego obydwaj byli członkami. August objął władzę absolutną nad imperium i sprawował ją przez ponad czterdzieści lat.
Ustrój polityczny zbudowany przez Oktawiana jest pryncypatem, a on sam staje się pierwszym obywatelem imperium rzymskiego. Pomimo zachowania pozorów republiki, wszystkie najważniejsze urzędy oraz władza do nich przypisana, znajdują się od tej pory w rękach Oktawiana Augusta. Zniesiona została instytucja zgromadzenia ludowego, co stanowiło cechę charakterystyczną zmian ustrojowych w stosunku do dawnej republiki rzymskiej.
Oktawian August skupił w swoich rękach niemalże wszystkie godności państwowe, co sprawiło, iż nastąpiło sukcesywne przekształcenie ustroju republikańskiego w monarchiczny. Jako trybun ludowy miał możliwość zawetowania każdej podjętej przez senat ustawy. Poprzez pełnienie funkcji cenzora, sam wybierał skład senatu, w którym objął honorowe stanowisko pierwszego senatora. Był dowódcą armii, na której oparł swoją władzę. Została ona – w okresie panowania pierwszego princepsa, zwiększona inicjatywą ustawodawczą senatorów.
Podstawą władzy wprowadzoną za czasów rządów Oktawiana Augusta oraz jego następców, była siła militarna – bezwzględnie oddana stała armia. Funkcja ta jednak była pełniona na odległość, ponieważ do początku III w. p.n.e., według tradycji, armia nie powinna stacjonować w samej Italii. Bezpośrednie zabezpieczenie władzy, w tym również samego Cesarza, stanowiły odrębne jednostki wojskowe – pretorianie.
Podstawową różnicą między pryncypatem wprowadzonym przez Augusta, a monarchią był brak dworu oraz osób wchodzących w jego skład. Większość współpracowników Cesarza pochodziło z senatu, złożonego jak dawniej z byłych urzędników. Pomimo, że cześć kandydatów wyłaniał sam Cesarz przez nominacje, to niektórych urzędników wybierano na drodze wyborów. Cesarz Tyberiusz (adoptowany syn Augusta) przeniósł prawo wyboru urzędników ze zgromadzenia ludowego na senat, tym samym czyniąc go organem samo odnawiającym się.
System polityczny i ideologia samego pryncypatu wpłynęła również na sposób obejmowania władzy przez nowego cesarza. Pierwszym jej etapem była aklamacja – obwołanie nowego cesarza imperatorem przez wojsko, przy jednoczesnej przysiędze ich wierności dla nowego władcy. Z drugiej strony senat nadawał nowemu cesarzowi wszelkie uprawniania formalne, dając mu tym samym pełnię władzy cesarskiej. Wynika z tego, że pryncypacia władzy – w odróżnieniu od monarchii, nie była dziedziczna, jednak zazwyczaj nowym cesarzem zostawał wyznaczony przez niego następca – pierworodny syn bądź też (co będzie bardzo popularne w późniejszym okresie) adoptowany.
W przypadku kiedy władca nie posiadał potomka, pierwszy o władzę mógł starać się któryś z pretorianów (pierwsi dokonywali aklamacji) bądź też któryś z senatorów. W całej sytuacji kluczową była jednak postawa wojsk prowincjonalnych, na której nowy Cesarz miał oprzeć swoją władzę.
W oczach armii prawowitym cesarzem był ten który uzyskał poparcie senatu. W sytuacji gdy namiestnikami prowincji, w których stacjonowało wojsko, byli senatorowie wysokiej rangi, bez większych trudności zaprzysięgali podległe im oddziały nowemu cesarzowi. Senat w tym wypadku spełniał kolejną bardzo ważną funkcje – ciągłość legalnej władzy w sytuacjach kryzysowych.
Cały system działał praktycznie bez większych problemów, aż do momentu trwania pokoju rzymskiego. Zagrożenie zewnętrzne spowodowało, że władca który do tej pory spędzał większość czasu w Italii, został zmuszony do coraz częstszych wyjazdów poza jej granice. Śmierć władcy na prowincji oznaczała de facto pustkę na szczycie władzy w samym Rzymie, którą należało uzupełnić wówczas już bez oglądania się na senat. W takiej sytuacji dochodziło do rozdawania godności cesarskiej przez zawodowych oficerów. W roku 268 p.n.e. doszło po raz pierwszy, od dłuższego czasu, do największego nasilenia walk z wrogami zewnętrznymi. Grupa oficerów usunęła prawowitego władcę, osadzając na tronie jednego z własnego grona. Tym samym, od tych wydarzeń, senat przestał być już elitą władzy, a rozpoczęła się nowa epoka – cesarzy wojskowych.