Poemat heroikomiczny to rodzaj parodii poematu heroicznego (bohaterskiego), jednak jego celem nie jest ośmieszenie epopei, ale wykorzystanie jej cech do ośmieszenia przedstawianych zdarzeń.
Komizm w poemacie heroikomicznym polega na zastosowaniu patetycznego stylu znanego z eposów rycerskich do opowiedzenia błahej historii. W ten sposób zdarzenia opowiedziane w utworze zostają wykpione. Kontrast między formą a treścią uwypukla marność tematu opowiadania.
Sam termin został wprowadzony w 1622 roku przez Alessandra Tassoniego. Autor użył go w podtytule swojego poematu pt.: „Wiadro porwane”. Z czasem nazwa ta upowszechniła się jako określenie gatunku i przeniknęła do innych języków. Poemat heroikomiczny bywa też nazywany antyepopeją.
Gatunek był znany już w starożytności, powstały wówczas m.in. „Batrachomyomachia” (o wojnie żab i myszy) „Psaromachia” (opowiadająca wojnę szpaków) i „Arachnomachia” (o wojnie pająków). Herosów zastąpiły zwierzęta, które trudno nazwać walecznymi, mimo to bogowie olimpijscy angażują się w opisywane starcia z pełną powagą bohaterów właściwych epopei.
Tradycję tę ożywił hiszpański pisarz, Teofil Folenga, który w 1521 roku opublikował poemat o wojnie między mrówkami i muchami.
W czasach nowożytnych poemat heroikomiczny szczególnym uznaniem cieszył się w epoce oświecenia, gdzie doskonale wpisywał się w formułę nauki przez zabawę. Powstały wówczas takie dzieła jak: „Dziewica orleańska” Woltera (1762), „Porwany lok” Pope'a (1712) czy „Pulpit” Nicolasa Boileau. Wszystkie one przedstawiają jakąś błahą historię – np. „Wiadro porwane” Tassoniego to historia walk stoczonych między Bolończykami i Modeńczykami o wiadro, które został skradzione z Bolonii. Z kolei Boileau ukazał w sposób patetyczny spór kapituły z organistą, zaś Wolter ośmieszył życie Joanny d'Arc.
W Polsce wybitnym twórcą poematów heroikomicznych był Ignacy Krasicki, autor „Myszeidos pieśni X” (1775), „Monachomachii” (1778) i „Antymonachomachii” (1780). Ponadto wymienić można Pawła Zaborowskiego, autora „Batrachomyomachii albo Żabomyszej wojny”, Tomasza Kajetana Węgierskiego i jego „Organy” oraz „Spitamegeranomachię” Jana Kmity.
Poematem heroikomicznym lub burleską określa się też utwory napisane potocznym, często wulgarnym językiem, opowiadające historie o bohaterach. Przykładem takiej realizacji jest trawestacja „Eneidy” Paula Scarrona.