Karpińskiego znaleźć można: sielanki („Laura i Filon), wiersze patriotyczne („Żale Sarmaty nad grobem Zygmunta Augusta”, „Pieśń dziada sokalskiego”), utwory religijne („Pieśni nabożne”, przekład psalmów), erotyki („Do Justyny. Tęsknoć na wiosnę”), dumy, elegie, dramaty („Judyta, królowa polska”, „Czynsz”) i przekłady.
Wiersze Karpińskiego odznaczają się uczuciowością, intymnością i przesadną czułością. Poeta często posługuje się liryką bezpośrednią. Sentymentalna zmysłowość jego erotyków nie ma nic wspólnego z libertynizmem. Poeta pisze o uczuciach w sposób liryczny i metaforyczny.
Karpiński odnosił sukcesy głównie jako poeta sentymentalny, opiewający uczucia. W pracach o charakterze filozoficznym czy politycznym nie osiągał zamierzonej jasności wywodu. Jak sam zauważył: „Ciężko mi ściągać myśli rozbiegane – i w jarzmo wiersza je wprawić”.
„Pieśni nabożne” to ważny zbiór w dorobku poety, zawierający m.in. znaną kolędę „Bóg się rodzi” śpiewaną do dziś, a także „Kiedy ranne wstają zorze...” czy „Wszystkie nasze dzienne sprawy...”. Niewątpliwą zaletą tego zbioru jest prostota, melodyjność i ekspresja, którą poeta osiąga poprzez kontrasty i antytezy.
Ostatnim dziełem Karpińskiego jest jego pamiętnik – „Historia mego wieku i ludzi, z którymi żyłem” – gdzie zawarł nie tylko wspomnienia, ale też swoje przekonania i wiarę w filozofię naturalną.
Obok utworów oryginalnych Karpiński jest autorem licznych przekładów. Podążając za ówczesną modą na egzotykę tłumaczył m.in. pieśni chińskie (korzystał przy tym z przekładów na francuski) i arabskie. Poeta podjął się także przekładu „Psalmów Dawida”. Jego dzieło powstało w oparciu o „Psałterz Dawidów” Kochanowskiego. Związek z tłumaczeniem poprzednika jest bardzo silny, w przypadku niektórych utworów Karpiński ograniczył się wyłącznie do zstąpienia wyrażeń odczuwanych już wówczas jako przestarzałe ich współczesnymi odpowiednikami.
