W latach 1454 – 1466 trwała tzw. wojna trzynastoletnia Polski z Zakonem Krzyżackim. Na mocy postanowień II pokoju toruńskiego do Polski powróciły Pomorze Gdańskie i ziemia chełmińska, przyłączono Warmię, Malbork oraz Elbląg. Od tej chwili wszystkie te ziemie nosiły nazwę Prus Królewskich. Pozostała część państwa zakonu krzyżackiego została nazwana Prusami Zakonnymi, ze stolicą w Królewcu.
Prusy Zakonne od roku 1525 zostały Prusami Książęcymi – stały się lennem Królestwa Polskiego. Stało się tak w skutek hołdu lennego – 10.04.1525 roku. Wówczas to były mistrz zakonu krzyżackiego, ówcześnie książę pruski, który dokonał sekularyzacji Zakonu, złożył hołd na rynku krakowskim królowi polskiemu – Zygmuntowi Staremu.
Hołd pruski był konsekwencją ustaleń traktatu krakowskiego. Na jego mocy bowiem Albrecht Hohenzollern, były wielki mistrz zakonu, utworzył z obszarów należącego do krzyżaków – świeckie księstwo pruskie. To ostatnie było uzależnione od strony polskiej i miało pozostawać w dziedzicznym władaniu męskich potomków Albrechta Hohenzollerna.
W roku 1618 Zygmunt III Waza – na początku wojny trzydziestoletniej, oddał Prusy Książęce w ręce elektorów brandenburskich. Następnie w roku 1648 państwo brandenburskie, na mocy pokoju westfalskiego otrzymało część Pomorza Zachodniego – Pomorze Kołobrzeskie, biskupstwo Kamień, Magdeburg oraz Minden.
W okresie potopu szwedzkiego, w roku 1657 król polski Jan Kazimierz podpisał traktaty welawsko – bydgoskie. W efekcie Prusy Książęce otrzymały suwerenność oraz uzyskały ziemie lęborsko – bytowską jako lenno. Pierwszym królem Prus został – za zgodą cesarza w roku 1701, książę elektor Fryderyk III Hohenzollern.
W tym samym roku Prusy Książęce utworzyły wraz z Brandenburgią – Królestwo Prus. Prowincja ta, po 1772 roku utworzyła wraz Warmią, ale bez Kwidzyna, prowincję Prusy Wschodnie.
Pod względem terytorialnym oraz ludnościowym, Królestwo Prus należało do mniejszych państw ówczesnej Europy. W początkach XVIII w. zaludnienie Prus wynosiło około 2 milionów ludzi. Posiadłości pruskie rozbite były od Nadrenii aż po Prusy Wschodnie. Wyjątek stanowiła centralna część wokół Brandenburgii, stanowiąca zwartą całość.
Państwo Pruskie rozwijało się dzięki swojemu potencjałowi gospodarczemu – rozwojowi manufaktur oraz handlu. Najważniejszą warstwą społeczną pozostawała szlachta – junkrzy. Ta grupa społeczna zachowała wszystkie swoje wcześniejsze przywileje.