Plemiona Prusów w średniowieczu zamieszkiwały obszary między Pomorzem, Mazowszem, Litwą a Morzem Bałtyckim. Należeli oni do grupy Bałtów, do których również zaliczano plemiona litewskie i łotewskie oraz jaćwieskie. Do XIII w. tereny Prus stanowiły nieschrystianizowany region Europy, złożony z licznych związków plemiennych, które nie stanowiły ówcześnie zjednoczonych państw.
Na początku XIII w. w efekcie konsolidacji poszczególnych plemion pruskich, dochodziło do ich ekspansji na obszary sąsiadujące, w szczególności obejmujące – Mazowsze, Pomorze Gdańskie oraz Kujawy. W połowie tego samego wieku uformowanie państwa udało się osiągnąć jednymi Litwinom. Natomiast reszta Bałtów z czasem została podporządkowana.
Nazwa krainy – Prusy, wzięła się od nazwy ludu. Ponieważ jak już było wspomniane, pozostawali oni na etapie związków plemiennych, stanowili łatwy cel dla sąsiadów. Prusowie ze względu na fakt, że pozostawali poganami, czcili siły natury. Najwyższą władzę dla Prusów stanowił wiec, na którym zapadały najważniejsze decyzje dla danego plemienia. Istotnym elementem dla Prusów były grodziska, stanowiące schronienie w toku wojen, bądź też innych rozruchów.
Obszar zamieszkiwany przez Prusów był na przestrzeni wieków kilkakrotnie poddawany próbą chrystianizacji. W roku 997 odbyła się misja Świętego Wojciecha – zakończona jego śmiercią, a kolejno w roku 1009 odbyła się kolejna nieudana wyprawa Brunona z Kwerfurtu. W kolejnych latach doszło do kilku wypraw Bolesława Krzywoustego, jednak one również nie przyniosły trwałych rezultatów.
W roku 1147 odbyła się wyprawa ówczesnego księcia zwierzchnego Polski – Bolesława Kędzierzawego, zainteresowanego podporządkowaniem sobie obszaru Prus. Ostatecznie zakończyła się ona jedynie stratami po stronie polskiej.
Podboju Prus oraz chrystianizacji dokonali Krzyżacy, sprowadzeni do Polski przez Konrada Mazowieckiego w roku 1226. Na skutek działań krzyżackich, w roku 1249 Prusowie poddali się i przyjęli chrzest. Ostateczny podbój kraju zakończył się w roku 1283 sukcesem krzyżaków, którzy na tych obszarach założyli własne państwo.
Natomiast Jaćwingowie – zamieszkujący głównie obszary na górnym Niemnem, dostali się początkowo pod wpływy ruskie. Wielokrotnie znajdowali się pod zwierzchnictwem książąt kijowskich, a następnie również nowogrodzkich. Z czasem Jaćwingowie zasymilowali się z ludnością słowiańską. Lud ten wymarł w XVI wieku.
Do istotniejszych wydarzeń na ziemiach pruskich należało zawiązanie w roku 1440 Związku Pruskiego. Był on skierowany przeciwko władzy krzyżackiej. Ponieważ związek nie mógł uzyskać od zakonu przywilejów stanowych, zwrócił się o pomoc do strony polskiej. Kazimierz Jagiellończyk w zamian za poddanie Prus krzyżackich, przyszedł z pomocą zbroją związkowi pruskiemu. W roku 1454 król polski ogłosił inkorporacje Prus do Polski.
Prusy Zakonne stały się lennem polskim po hołdzie złożonym w Krakowie przez wielkiego mistrza Albrechta Hohenzollerna, królowi polskiemu Zygmuntowi Staremu. Natomiast w roku 1701 Fryderyk I uzyskał tytuł króla w Prusach. Już rok później całość znajdowała się w składzie monarchii Hohenzollernów.