W okresie krucjat do Ziemi Świętej powstawały ośrodki, które początkowo miały sprawować opiekę nad pielgrzymami – zakony rycerskie. W roku 1191 został założony Zakon Szpitala Najświętszej Marii Panny Domu Niemieckiego, obok już wcześniej powstałych zakonów Templariuszy oraz Joannitów. Po stopniowym załamywaniu się ruchu wypraw krzyżowych, przedstawiciele zakonu niemieckiego – z inicjatywy króla Andrzeja II, znaleźli się na Węgrzech. Zostali wówczas osadzeni w Siedmiogrodzie. Jednak za próbę usamodzielnia się i stworzenia przy tym własnego odrębnego państwa, krzyżacy zostali wygnani z tamtejszych obszarów.
W Polsce natomiast, w latach 1222 – 1223, organizowane były z inicjatywy Konrada Mazowieckiego, przy wsparciu jego brata Leszka Białego oraz Henryka Brodatego, wyprawy krzyżowe na Prusy. Rozpoczęto je ze względu na niszczące najazdy Prusów na ziemie polskie. Efekty tych wypraw zbrojnych były jednak niewielkie, a problem zagrożenia ze strony pruskiej nie został zażegnany.
Niepowodzenia w kwestii obrony państwa przed stałym zagrożeniem, zmusiły Konrada Mazowieckiego do szukania innych rozwiązań problemu. Za namową Henryka Brodatego, rozpoczął książę mazowiecki w roku 1225 rozmowy z członkami zakonu krzyżackiego. Ci ostatni wypędzeni z Siedmiogrodu, przyjęli ofertę Konrada.
W roku 1226 Zakon został sprowadzony na ziemie polskie. Konrad Mazowiecki nadał im ziemię chełmińską, nie rezygnując jednak z władzy zwierzchniej nad nią. W zamian za to Krzyżacy zobowiązali się do podboju oraz chrystianizacji Prus.
Krzyżacy dzięki sfałszowanemu przez nich dokumentowi lokacyjnemu Konrada Mazowieckiego – Falsyfikatu Kruszwickiego, który miał zagwarantować im ziemie chełmińską w wieczyste posiadanie, uzyskali również poparcie papieża. Ówczesny biskup Rzymu – Grzegorz IX, wydał w roku 1234 bulle, na mocy której uznano władzę zakonu w ziemi chełmińskiej oraz przyszłych zdobyczy w Prusach.
Ponadto Krzyżakom udało się również uzyskać potwierdzenie nadania Konrada Mazowieckiego przez cesarza Fryderyka II z dodaniem krzyżakom całych Prus. Cesarz powoływał się wówczas na uprawnienia wszechwładcy, który ma prawo rozporządzać ziemiami niewiernych. Dodatkowo cesarz wydał tzw. Złotą Bullę, nadając wielkiemu mistrzowi zakonu prawa księcia Rzeszy.
Kolejne lata przyniosły pasmo sukcesów krzyżackich w podbijaniu terenów pruskich. Od roku 1230 rozpoczęli – z pomocą książąt polskich, systematyczne podporządkowywanie sobie tego kraju. W roku 1249 Prusowie poddali się i przyjęli chrzest. W efekcie krzyżacy mogli bez większych trudności opanować całość kraju. Pomimo występującego co jakiś czas oporu ze strony plemion pruskich, ostateczne zajęcie ich kraju zakończyło się w roku 1283.
Na tych obszarach powstało państwo zakonu krzyżackiego, a stolicą stał się Malbork. W okresie podboju Prus, przedstawiciele zakonu niejednokrotnie korzystali z pomocy władców polskich. W tym też czasie nie doszło ani razu do wystąpienia Zakonu przeciwko Polsce.