Dowolny ruch bryły sztywnej można złożyć z ruchów prostych:
- ruchu postępowego - ruch bryły sztywnej, podczas którego ustawienie bryły w przestrzeni nie ulega zmianie,
- ruchu obrotowego - ruch bryły sztywnej, w którym wszystkie punkty materialne bryły poruszają się po okręgach o środkach leżących na osi obrotu.