Już pod koniec XIV w. uformowały się zasady elekcyjności tronu polskiego. W okresie rządów Jagiellonów na tronie polskim odbywała się elekcja w ramach dynastii. Dopiero po śmierci Zygmunta Augusta doszło do zmiany zasad wyboru nowego monarchy.
W tym właśnie okresie ukształtowała się – proponowana przez średnią szlachtę, zasada wyboru króla w ramach elekcji viritim – wolnej elekcji. Prawo wyboru uzyskiwał każdy szlachcic, który stawił się na polu elekcyjnym. Pierwsze wielkie bezkrólewie, rozpoczęte w roku 1572, miało charakter precedensowy.
Wówczas bowiem ustalono nie tylko zasady wyboru nowego władcy, ale również sprecyzowano podstawowe prawa oraz ustrój Rzeczypospolitej. Zasady samej elekcji zmieniła dopiero Konstytucja 3 Maja z roku 1791.
Pierwszym królem elekcyjnym w Polsce został Henryk Walezy. Od niego też otrzymały swoją nazwę – artykuły henrykowskie. Ich podstawowym celem było zebranie zasad ustrojowych Polski, które określały prawa oraz obowiązki króla. Ponadto artykuły henrykowskie gwarantowały niezmienność ustroju – są też nazwane prawami fundamentalnymi państwa.
Artykuły stanowiły, iż monarcha podlega prawom Rzeczypospolitej, może zasiąść na tronie tylko i wyłącznie za sprawą elekcji viritim. Poza tym króla ma obowiązek zwoływać sejm – co dwa lata na sześć tygodni. Ponadto władca nie może wypowiadać wojny ani też zawierać pokoju bez opinii przedstawicieli senatu. Dodatkowo król nie mógł od tej chwili zwoływać pospolitego ruszenia oraz wyprowadzać go poza granice kraju i nakładać nowych podatków – bez zgody sejmu.
Król miał również przestrzegać tolerancji religijnej, a przy jego osobie mieli stale przebywać senatorowie rezydenci. W sytuacji nieprzestrzegania przez króla tych zasad, przewidywano możliwość wypowiedzenia mu posłuszeństwa – tzw. prawo oporu.
Artykuły henrykowskie w oczywisty sposób umacniały pozycje szlachty kosztem władzy królewskiej. W szczególności ta kwestia odnosiła się do magnaterii – zajmowała większość urzędów w Rzeczypospolitej. Z drugiej strony natomiast każda próba wzmocnienia władzy królewskiej, mogła doprowadzić do oskarżenia monarchy o łamanie prawa i ostateczne wypowiedzenie mu posłuszeństwa.
Artykuły henrykowskie stanowiły więc swoisty kontrakt między uprzywilejowaną szlachtą a nowym królem. Dodatkowo co istotne dawały również możliwość ingerencji innych państw w proces wyboru nowego monarchy.