Zakon franciszkański, a właściwie Zakon Braci Mniejszych (Ordo Fratrum Minorum; skrót OFM), został założony w 1209 r. przez św. Franciszka z Asyżu. Było to od początku zgromadzenie zaliczane do katolickich zakonów żebraczych, czyli takich, które utrzymują się z jałmużny. Członkowie wspólnot franciszkańskich bywają także określani minorytami (łac. minor oznacza „mniejszy”).
Sama nazwa zakonu jest odzwierciedleniem założeń św. Franciszka, który określając siebie i swoich towarzyszy braćmi mniejszymi, chciał podkreślić, że ich życie ma polegać nie na wywyższaniu się, ale na świadomym wyborze małości, zgodnie z pierwszym zdaniem reguły zakonu: „Życie braci mniejszych polega na zachowaniu świętej Ewangelii Pana naszego Jezusa Chrystusa przez życie w posłuszeństwie, bez własności i w czystości”. Franciszek nakazał swoim braciom praktykować życie w ubóstwie i uniżeniu.
W 1212 r. obok zakonu męskiego, powstał Zakon Ubogich Pań, któremu przewodziła św. Klara, wierna towarzyszka św. Franciszka. Od jej imienia wspólnoty żeńskie zakonu franciszkańskiego nazywa się potocznie klaryskami.
Tym samym I zakon świętego Franciszka z Asyżu tworzą wspólnoty męskie (w tym: franciszkanie konwentualni, obserwanci, kapucyni), II zakon — zgromadzenia żeńskie (klaryski). Wyróżnia się jednak jeszcze III zakon — Franciszkański Zakon Świeckich (tzw. tercjarze), powstały w 1221 r. Stąd też św. Franciszka z Asyżu obdarzono w Kościele katolickim tytułem „założyciela trzech zakonów”.
Do Polski Zakon Braci Mniejszych dotarł w 1237 r. Pod koniec XIII w. franciszkanie mieli klasztory w wielu krajach europejskich, a ich liczba przekroczyła 30 tys.
W XV wieku nastąpił podział zakonu, zatwierdzony przez papieża Leona X w 1517 r., na mnichów konwentualnych (w Polsce gałąź ta zachowała nazwę franciszkanów) i obserwantów (w Polsce nazwano ich bernardynami od kościoła św. Bernardyna ze Sieny w Krakowie, ich pierwszej siedziby). W 1528 r. wyodrębnił się także Zakon Braci Mniejszych Kapucynów. Z uwagi na owe podziały franciszkanie bywają traktowani jako zbiór/ rodzina zgromadzeń zakonnych, a nie jeden zakon. Każde z nich bowiem posiada własne konstytucje, statuty i struktury organizacyjne.
Z zakonem franciszkańskim związane są dwa zawołania: Pax et bonum (Pokój i dobro) oraz Deus meus et omnia (Bóg mój i wszystko (moje). Symbolem franciszkanów jest z kolei grecka litera Tau, przypominająca kształtem krzyż.
Najbardziej znanym polskim świętym z zakonu franciszkanów jest o. Maksymilian M. Kolbe.