„Odprawę posłów greckich” można odczytywać na trzech płaszczyznach. W warstwie dosłownej opowiada ona epizod z wojny trojańskiej. Rozumiana jako dramat polityczny stanowi wypowiedź na temat sytuacji Polski. Jednocześnie jest to także uniwersalny utwór o charakterze moralnym.
Kochanowski posłużył się tu znaną z Homera historią o wojnie trojańskiej. Akcja obejmuje tylko krótki wycinek zdarzeń – odrzucenie żądań greckich posłów, jednak na zasadzie retrospekcji i antycypacji widz poznaje przyczyny konfliktu i jego finał. Ta dosłowna warstwa utworu stanowi niejako pretekst dla przekazania treści głębszych. Mit o wojnie trojańskiej był w renesansie powszechnie znany pośród ludzi wykształconych, nie chodziło więc o przybliżenie starożytnej historii. Fabuła została tu potraktowana dość powierzchownie, służy bowiem ukazaniu analogii między losem Troi a zagrożeniami czyhającymi na Rzeczpospolitą. Fakt, że Kochanowski posłużył się mitologiczną historią, wskazuje też na uniwersalizm jego utworu. Tak jak mitologia za pomocą prostych historii mówi o złożonych zjawiskach i ludzkiej naturze, tak dramat Kochanowskiego pod warstwą dosłowną skrywa ponadczasowe przesłanie.
Pierwszą polską tragedię klasyczną można nazwać dramatem politycznym, ponieważ wyraźnie odnosi się do ówczesnej sytuacji w kraju. Polska stała u progu wojny z Rosją, niedługo miał się odbyć sejm, na którym miano decydować o rozpoczęciu kampanii. „Odprawa...” jest więc apelem do rządzących, by kierowali się dobrem ojczyzny, zapomnieli o własnych korzyściach i odpowiedzialnie pokierowali losami narodu.
Mimo upływu lat utwór ten nadal pozostaje aktualny, choć sytuacja Polski jest zupełnie inna. Uniwersalizm dramatu przejawia się w jego antywojennej wymowie – stanowi nie tracący na swojej istotności apel do ludzi sprawujących władzę. Podobnie pieśń „Wy, którzy pospolitą rzeczą władacie” nie zawiera odwołań ani do Troi, ani do Polski, jest nadal aktualnym wezwaniem do tych, którzy sprawują rządy, by robili to odpowiedzialnie. Ich zadaniem jest dbać o dobro ogółu, przestrzegać prawa i moralności. Władza bowiem nie jest podarunkiem od Boga, ale nałożonym przez Niego obowiązkiem. Z tego obowiązku kiedyś każdego też Bóg rozliczy:
(…) A wam więc nad mniejszymi zwierzchność jest dana. / Ale i sami macie nad sobą pana, / Któremu kiedyżkolwiek spraw swych uczynić / Poczet macie: trudnoż tam krzywemu wynić. / Nie bierze ten pan darów ani się pyta, / Jeśli kto chłop czyli się grofem poczyta (…).
Od tych, którzy wiele mają, wiele się też wymaga. Nie wolno zatem używać władzy do osobistych celów. Występki rządzących zostaną surowiej ocenione, ponieważ narażają oni nie tylko swoje dobro, ale i wszystkich poddanych.
Jednocześnie jest „Odprawa...” wyraźnym sprzeciwem wobec wojen, które zawsze niosą ze sobą cierpienie i śmierć niewinnych. Antenor, jedyny w pełni pozytywny bohater utworu, od początku sprzeciwia się konfliktowi zbrojnemu. Uważa, że trzeba odesłać Helenę i cieszyć się pokojem. Jego postawa nie wynika ze strachu, lecz z troski o losy narodu. Także greccy posłowie – Ulisses i Menelaos – nie chcą krwawego starcia, przychodzą, by zażegnać konflikt pokojowo. Jednak odmowa wydania Heleny zmusza ich do podjęcia walki. Honor zdradzonego męża wymaga pomsty.
Oprócz motywu władzy i wojny, do najważniejszych motywów pojawiających się w dramacie należy zaliczyć – związany z władzą – motyw władcy (wzór osobowy) oraz przepowiedni.
„Odprawa...” pokazuje złego władcę – Priam okazuje się zbyt słaby; wie, jak powinien postąpić, co jest dobre dla kraju, a jednak pozwala, by zadecydowała nie zawsze uczciwa większość. Zgodnie z mitologicznym pierwowzorem, pojawia się tu także wizja Kasandry. Przepowiednia ma znaczenie dla konstrukcji utworu, przedstawia bowiem przyszłe zdarzenia, a także podkreśla antywojenną wymowę utworu. Natchniona wieszczka przestrzega przed okrucieństwami wojny, wskazuje na to, że obie strony poniosą duże straty, śmierć zbierze bogate żniwo.