Kochanowski pisząc „Odprawę posłów greckich”, starał się zachować wszelkie wymogi formalne klasycznej greckiej tragedii, jednak naczelnym celem utworu było ukazanie sytuacji politycznej ówczesnej Polski. Tam, gdzie forma kłóciła się z przekazem, poeta pozwolił sobie na pewne odstępstwa.
Podstawowe założenia klasycznej poetyki zostały mimo wszystko zachowane. Konstrukcja akcji przestrzega zasady trzech jedności. Wszystkie wydarzenia mają miejsce na placu przed pałacem; rada królewska, która toczyła się w komnatach, zostaje zrelacjonowana Helenie przez posłańca. W podobny sposób widzowie dowiadują się na przykład o przypłynięciu okrętów greckich wojsk.
Akcja sprowadza się do kilku godzin, na pewno nie przekracza doby. Z monologu Antenora poznajemy historię Aleksandra i Heleny. Zaś przyszłe wydarzenia, takie jak śmierć Hektora i Achillesa, a wreszcie upadek miasta, przedstawione zostają w wizji Kasandry. Nie ma tu też żadnych wątków pobocznych. Akcja zmierza wprost do rozwiązania. Konflikt zarysowany w prologu stopniowo narasta, by w trzecim epeisodionie osiągnąć punkt kulminacyjny. Po nim wydarzenia zmierzają już wprost do katastrofy, ukazanej w proroctwach Kasandry.
Tak jak w antycznym dramacie, wszystkie akty „Odprawy posłów greckich” przewidziane zostały dla maksymalnie trzech aktorów (będących razem na scenie). Scena zbiorowa, jaką była narada, zostaje po prostu opowiedziana.
Partie wypowiadane przez aktorów (epeisodion) przeplatają się z pieśniami chóru (stasimon). Chór, tak jak to było w greckiej tradycji, komentuje wydarzenia, ocenia je, udziela przestróg i nauk moralnych. Nowatorstwo Kochanowskiego polega na utworzeniu chóru nie ze starców, a z panien.
Utwór rozpoczyna się prologiem i kończy epilogiem.
Tragedia antyczna służyła przede wszystkim wywołaniu katharsis, temu celowi podporządkowana była jej treść i forma. Między innymi z tego też powodu nie przewidziano w niej miejsca na dogłębną charakterystykę bohaterów, którzy byli raczej nośnikami pewnych cech i nie zmieniali się w toku wydarzeń. U Kochanowskiego jest podobnie. Bohaterowie reprezentują dwa obozy, ponadto uosabiają pewne uniwersalne cechy – jak egoizm, patriotyzm, zachłanność czy słaba wola. Przez to mogą się wydawać nieco „płascy”, jednak taka charakterystyka służy nadrzędnemu celowi – nauce moralnej.
Istotnym odstępstwem od antycznych wzorców jest w „Odprawie posłów greckich” nieobecność Fatum. Bohater tragedii starożytne skazany był na klęskę niezależnie od dokonanego wyboru. Z kolei Trojanie w dramacie Kochanowskiego sami decydują o swoim losie. Tragedii można by uniknąć, gdyby nie egoizm niektórych rządzących. Nie ma tu więc żadnej boskiej interwencji, z góry przesądzonego losu. To człowiek bierze winę na siebie.
Zgodnie z zasadą decorum, poeta posługuje się wyszukanym językiem, nie wprowadza też na scenę postaci niskiego stanu ani żadnych elementów komicznych. Grecy pisali tragedie wierszem bezrymowym, o wyraźnym metrum, które nadawało wypowiedziom odpowiednią melodię. Kochanowski siłą rzeczy nie mógł posłużyć się heksametrem, na jego miejsce wprowadził wiersz biały, o regularnym układzie akcentów (jedenasto- , dwunasto- i trzynastozgłoskowiec).