Idea samorządu terytorialnego, jako pewnego podziału kraju ułatwiającego zarządzanie nim jest bardzo stara, ponieważ była stosowana już w czasach starożytnych. Należy jednak podkreślić, iż obecny samorząd nie stanowi jej zwykłej kontynuacji, ponieważ doszło do rozszerzenia idei, a także włączenia w jej wykonywanie wszystkich mieszkańców danej jednostki samorządowej (wcześniej wpływ na władzę miała jedynie ograniczona grupa osób).
Kształtowanie się samorządu terytorialnego we współczesnym ujęciu tego słowa można powiązać z przełomem XVII i XIX stulecia i doświadczeniami rewolucyjnej Francji oraz reformami przeprowadzonymi w Prusach. Należy tutaj podkreślić znaczenie prawa naturalnego, zgodnie z którym przyznano pewne naturalne, niezbywalne prawa dla gmin – w tym prawo do samorządności, do podmiotowości gminy w relacji z państwem. W tym rozumieniu gmina jest wskazywana na formę organizacji społeczeństwa starszą od państwa.
Możliwość rozwoju idei samorządności z początku XIX wieku była powiązana z upadkiem feudalizmu i społeczeństwa stanowego – wtedy obywatele zostali uznani za równych wobec prawa, a przez to mogli uczestniczyć we władzy poprzez jednostki samorządowe.
Pierwsze przejawy nowoczesnej samorządności w Polsce są zawarte w ordynacji miejskiej z 1791 r., która następnie została włączona do polskiej Konstytucji 3 Maja. Ordynacja ta umożliwiała miastom królewskim wybór magistratów, burmistrzów i wójtów. Następnie jednak wprowadzono zmiany (reformy Napoleona z 1800 r.), poprzez które gminy stały się jednostkami rządowymi, brak więc było elementów samorządności. W czasach zaborów samorząd w Polsce funkcjonował wyłącznie w zakresie, na jaki pozwoliły państwa zaborcze.