Samorząd w Polsce funkcjonował już od średniowiecza, jednak w zasadniczy sposób różnił się od samorządności w nowoczesnym ujęciu. Najbardziej podstawową różnicą jest fakt, że władza samorządowa należała do bardzo wąskiej grupy osób – szlachty, która sprawowała władzę lokalną poprzez np. sejmiki. Rozwojowi szerszej samorządności kraju przeszkadzał fakt poddaństwa chłopów.
Krótko przed zaborami w Polsce pojawiły się pierwsze przejawy samorządu terytorialnego w nowoczesnym ujęciu (rozwijanym w świecie od czasów rewolucji francuskiej) w postaci ordynacji miejskiej z kwietnia 1791 r. (zgodnie z nią miasta królewskie mogły wybierać samodzielnie swoje władze, a na obszarach wiejskich działały gromady).
W okresie zaborów kształt samorządu terytorialnego na terenie Polski był uzależniony od polityki państw zaborczych. W przypadku zaboru rosyjskiego pewien rodzaj samorządu funkcjonował w oparciu o gromady (wsie) jako najmniejsze jednostki administracyjne. W zaborze pruskim istniał podział na gminy i powiaty, podobnie w zaborze austriackim.
Po zakończeniu I wojny światowej doszło do ujednolicenia samorządu na terenie kraju, konstytucja marcowa wprowadzała trójstopniowy podział kraju na gminy (miejskie, wiejskie), powiaty i województwa. Samorząd terytorialny II RP był mocno uzależniony od władzy centralnej i w dużej mierze podporządkowany administracji rządowej.
Po II wojnie światowej początkowo reaktywowano samorząd, jednak następnie – w roku 1950 – zlikwidowano go (na mocy ustawy z 20 marca 1950 o terenowych organach jednolitej władzy państwowej) i zastąpiono radami narodowymi. Samorząd terytorialny został przywrócony w 1990 r. – wówczas odbyły się pierwsze wybory samorządowe w III Rzeczpospolitej.
W 1999 r. doszło do reformy administracyjnej kraju, w wyniku której zreorganizowano liczbę województw, wprowadzono powiaty itp.