Utwór liryczno-muzyczny o rodowodzie starożytnym, wywodzący się z obrzędowości religijnej. Formalna budowa pieśni odzwierciedla jej związki z muzyką: stroficzność, paralelizm składniowy i tematyczny, refrenowe powtórzenia, wyraźna rytmizacja tekstu, instrumentalizacja zgłoskowa (wyrazy onomatopeiczne).
Najstarsze przykłady tego gatunku, występujące jako samodzielne utwory, można odnaleźć w Biblii oraz w liryce grecko-rzymskiej. Biblijna „Pieśń nad Pieśniami” króla Dawida stanowi połączenie poezji religijnej i miłosnej. Z kolei Anakreont zapoczątkowuje odmianę pieśni biesiadnej, której głównymi motywami są wino, śpiew oraz elementy erotyczne. Gatunek ten był również charakterystyczny dla rzymskiego poety – Horacego („Carmina”).
W średniowieczu pieśni stanowiły jeden z najważniejszych elementów kultury wędrownych trubadurów. Do tej formy w renesansie sięgał również Jan Kochanowski („Pieśń świętojańska o Sobótce”), który nawiązał do pieśni ludowej. Jedna z odmian tego gatunku ewoluowała w kierunku epiki, średniowieczne, francuskie „chanson de geste” dały początek utworom narracyjnym, opowiadającym o dziejach, np. „Pieśni o Rolandzie”.
Ze względu na tematykę wyróżnia się wiele rodzajów pieśni: religijne, powitalne, pożegnalne, poranne, wieczorne, żołnierskie, rewolucyjne czy robotnicze.