Pod Grunwald, w okolice Tannebergu i Logdau, pierwsze przybyły wojska Władysława Jagiełły. Prędko zarządzono wysłanie zwiadowców, by rozejrzeli się po okolicy, a dla króla rozłożono namiot, w którym mógł wysłuchać mszy świętej. Wkrótce nadjechał Hanko Ostojczyk z wieścią, iż od drugiej strony zbliżają się wojska krzyżackie. Jego informacje zostały potwierdzone przez kolejnych zwiadowców. Najważniejsi rycerze i dowódcy poszczególnych chorągwi rozjechali się do swoich oddziałów, a król postanowił wziąć udział w kolejnej mszy.
Wkrótce oczom Polaków ukazały się tumany kurzu. Jagiełło szybko podjął decyzję o tym, że bitwa rozegra się na zielonym polu między wioskami, w połowie którego zatrzymał się nieprzyjaciel. Władca przywdział złotą zbroję, przygotowując się na ciężkie starcie.
Krzyżacy mieli początkowo wrażenie, iż prędko rozprawią się z polską armią – widzieli tylko część oddziałów, gdyż reszta zatrzymała się w pobliskim borze. Dopiero po unaocznieniu sobie łącznych sił polsko-litewskich Jungingen postanowił zwołać naradę. Wciąż był pewny ostatecznego zwycięstwa, toteż wysłał do króla dwóch posłów z nagimi mieczami. Mieli oni sprowokować Polaków do podjęcia jak najszybszych działań wojennych:
Mistrz Ulryk - rzekł pierwszy herold - wzywa twój majestat, panie, i księcia Witolda na bitwę śmiertelną i aby męstwo wasze, którego wam widać brakuje, podniecić, śle wam te dwa nagie miecze (…)
oraz:
Mistrz Ulryk kazał wam też oznajmić, panie, iż jeśli skąpo wam pola do bitwy, to się z wojskami wam ustąpi, abyście nie gnuśnieli w zaroślach (…).
Jagiełło trzymał jednak nerwy na wodzy. Odrzekł spokojnie:
(…) Mieczów ci u nas dostatek, ale i te przyjmuję jako wróżbę zwycięstwa, którą mi sam Bóg przez wasze ręce zsyła. A pole bitwy On także wyznaczy. Do którego sprawiedliwości ninie się odwołuję, skargę na moją krzywdę i waszą nieprawość a pychę zanosząc – amen (…).
Wkrótce jednak po jego obliczu pociekły łzy, gdyż zdał sobie sprawę, iż pokojowe rozwiązanie waśni nie jest już możliwe. W tym samym czasie wojska krzyżackie cofnęły się nieco, ustępując Polakom pola. Rycerstwo Jagiełły ruszyło do przodu w szyku bojowym, a rozkazy wydawali Witold i Zyndram z Maszkowic.
Prezentacja sił polskiego wojska zrobiła ogromne wrażenie na wielkim mistrzu. Przez długi czas nie mógł się uspokoić, był coraz bardziej przerażony. Wkrótce zerwał się silny wiatr, a ciszę zakłóciły litewskie piszczałki dające sygnał do ataku. Wojownicy z Wielkiego Księstwa Litewskiego uderzyli z impetem na lewe skrzydło zakonnej armii, na którym znajdował się sam Ulrich von Jungingen.
Wkrótce z gardeł polskich rycerzy zaczęła wydobywać się „Bogurodzica”. Śpiewali oni tak równo i tak głośno, że coraz większa odwaga i chęć do bitwy wlewała się w ich serca. Zdążyli jeszcze wyciągnąć włócznie i ruszyli do boju.
Sytuacja słabo uzbrojonych i niewyszkolonych wojsk litewskich była niezwykle trudna – Litwini niemal łamali się jak zapałki pod siłą okutych w żelazne zbroje Krzyżaków. Ci prędko przebili się więc przez rycerzy Witolda, ruszając na pomoc oddziałom Kunona von Lichtensteina, walczącym z trzema polskimi chorągwiami: krakowską, łowczą i nadworną. Z polskim rycerstwem wojownicy krzyżaccy, odziani w białe szaty ozdobione czarnymi krzyżami, nie radzili już sobie tak dobrze. Wielkie spustoszenie w ich oddziałach siali m.in. Lis z Targowiska oraz Paszko Złodziej z Biskupa, który budził swoim zacięciem przerażenie w oddziałach nieprzyjaciela.
Do tego czasu już większość polskich chorągwi uczestniczyła w starciu. Spośród rycerzy należących do chorągwi sieradzkiej zdecydowanie wyróżniali się dwaj mężczyźni: Maćko i Zbyszko z Bogdańca. Pierwszy z nich już od przybycia na miejsce wypatrywał niecierpliwie Kunona von Lichtensteina.
Trwała niezwykle zacięta i wyrównana walka. Po powrocie wojsk krzyżackich, które wyruszyły, by ścigać Litwinów, bliżej zwycięstwa znajdowali się nieprzyjaciele Jagiełły. Istotnym momentem było rozprucie przez jednego z Krzyżaków brzucha konia wiozącego Marcina z Wrocimowic. Krzyżacy zagrozili sztandarowi Polaków – chorągwi krakowskiej z orłem w koronie. Zakonnicy rzucili swoje siły, by ją odbić, ale ich przeciwnicy zaczęli walczyć jakby ze zdwojoną siłą, pragnąć za wszelką cenę obronić najważniejszą z flag. W końcu udało się odeprzeć atak, nie pozostawiając przy życiu żadnego z wojowników nieprzyjaciela.
Mistrz zakonu wysłał do walki kolejne chorągwie, a z polskiej strony odpowiedziała im trzecia linia, w skład której wchodzili głównie rycerze najemni oraz pułki kmiecie i mieszczańskie.
Pozostający na wzgórzu Władysław Jagiełło bacznie przyglądał się bitwie, wciąż wydając nowe komendy. Wkrótce nieopodal pojawiły się oddziały Krzyżaków, którym przewodził sam Ulrich von Jungingen. Niewielka eskorta królewska nie zwracała na siebie uwagi, lecz jeden z nieprzyjaciół – Dypold Kikieritz von Dieber – wyruszył w stronę Polaków. Jagiełło nie chciał uciekać, był gotowy stanąć z nim oko w oko. Wtedy Zbigniew z Oleśnicy wymierzył cios nieprzyjacielowi, zwalając go z konia. Żywota Krzyżaka dopełniło ostrze polskiego króla, które uderzyło go w głowę.
Wkrótce Dobko z Oleśnicy rozpoznał von Jungingena (nosił złoty relikwiarz) i dał znać innym rycerzom, iż wielki mistrz także bierze udział w starciu. Polskie rycerstwo radziło sobie coraz lepiej, zadając przeciwnikowi dotkliwe straty. Do walki włączył się dodatkowo oddział kmieci prowadzonych przez Zyndrama z Maszkowic, a od prawej strony przybyli powracający do boju Litwini. To właśnie oni pokonali Ulricha von Jungingena, zadając mu śmiertelne ciosy w twarz i szyję.
Niebawem starcie przerodziło się w prawdziwą rzeź, a krzyżackie rycerstwo bardziej niż na obronie koncentrowało się na poszukiwaniu drogi ucieczki. Niektórzy z zakonników poddawali się, np. chorągiew św. Jerzego, w której walczyli najznamienitsi rycerze ówczesnej Europy.
Pole bitwy stopniowo przeradzało się w olbrzymie pustkowie. Nieliczne oddziały nieprzyjaciela wciąż stawiały opór, lecz przewaga polskiego rycerstwa była niepodważalna. Zbyszko z Bogdańca wziął do niewoli komtura człuchowskiego, Henryka. Szczęście dopisało także jego wujowi – było mu dane stanąć oko w oko z Kunonem von Lichtensteinem, z którym chciał wyrównać rachunki; Maćko wciąż pamiętał, jak prosił von Lichtensteina o darowanie win młodemu Zbyszkowi, ten zaś się nie zgodził. Łatwo pokonał go w starciu, a uśmiercił mizerkodią (sztyletem służącym do dobijania rannych).
Wkrótce ostatnie tumany kurzy zaczęły opadać. Oczom ocalałych ukazało się krwawe pobojowisko. Rycerstwo poczęło składać u stóp Jagiełły krzyżackie chorągwie. Wzięci w bitwie jeńcy błagali o litość, obiecując sowite okupy. Klęskę zakonu przypieczętował sukces polskiej pogoni, która zdobyła należący do Krzyżaków obóz.
Po pewnym czasie Litwini dostarczyli przed oblicze polskiego króla ciało Ulricha von Jungingena. Jagiełło wylał kilka łez, mając świadomość, iż w bitwie tej zginął szlachetny wojownik i chrześcijanin, a następnie nakazał z honorami pochować ciało przywódcy nieprzyjaciół.
Zdobytych chorągwi było tyle, że gdy nakazano wbijać je w ziemię, przypominały niewielki las.