Joga (sanskr. yoga „zaprzęganie, ujarzmienie, kontrola”) jest jednym z sześciu indyjskich ortodoksyjnych systemów filozoficznych. Została opracowana i skodyfikowana przez Patańdźalego w II w. p.n.e. W traktacie Jogasutra opisał on jogiczne techniki ascezy i medytacji, a także metafizyczne i filozoficzne aspekty jogi.
Joga według Patańdźalego polega na „powściągnięciu zjawisk świadomości”. Składa się z ośmiu aspektów (aszta-anga) rozwoju duchowego:
1. Yama (nakaz, etyka) – opanowanie pięciu zasad moralnych, do których należą:
a) niekrzywdzenie, niestosowanie przemocy (ahinsa);
b) niekłamanie, prawdomówność;
c) niekradzenie, powstrzymywanie się od pragnienia przywłaszczenia cudzych rzeczy;
d) wstrzemięźliwość seksualna;
e) nieposiadanie, ubóstwo, rezygnacja z dóbr materialnych.
2. Niyama – opanowanie pięciu zasad ascetycznych, do których należą:
a) oczyszczenie ciała i umysłu;
b) santosza – zadowolenie, radość z tego, czego aktualnie doświadczamy;
c) tapas – asceza, nakładanie na siebie rygorów, kontrola ciała i umysłu;
d) studiowanie świętych tekstów;
e) Iśwara-pranidhana – skupianie się na Iśwarze, kontemplacja dowolnego bóstwa (trening koncentracji).
3. Anga (pozycje ciała) – przyjmowanie właściwych postaw ciała (asana), prowadzących do wytworzenia balansu, relaksacji, świadomości ciała.
4. Pranayama – właściwa kontrola oddechu (podczas medytacji) służąca – w zależności od celu – rozgrzewce ciała, rytmizacji oddechu bądź opóźnieniu procesów biologicznych.
5. Pratyahara – wycofanie zmysłów do własnego wnętrza; powstrzymanie naturalnej aktywności zmysłów.
6. Dharana – koncentracja na jednym przedmiocie (np. na mantrze lub na świętym wizerunku).
7. Dhjana – kompletne wyciszenie umysłu, jednokierunkowy, jednostajny kierunek myśli.
8. Samadhi – jest końcowym etapem, stanem najwyższej koncentracji. Jogin doświadcza wówczas wglądu, poznania przedmiotów w ich naturze. Etap ten ma także charakter soteriologiczny – prowadzi do kewala, czyli stanu poza kondycją człowieka. Po tym doświadczeniu jogin nie jest związany ze światem. Jedyną możliwością, aby zatrzymać życie, jest tylko momentalny wgląd i szybki powrót, aby przywrócić funkcje życiowe. Jest to konfrontacja ze śmiercią biologiczną.
Powyższa joga określana jest jako tzw. Radźajoga, joga „królewska” i jest formą klasyczną. Poza nią wykształciło się również wiele innych odmian. Jedna z Upaniszad – Jogatattwa (XIV/XV w.) – wymienia obok Radźajogi:
1) Mantra jogę (opiera się na powtarzaniu mantr);
2) Laja jogę (opartą na rozwijaniu tzw. ćakr, czyli ośrodków energetycznych w ciele człowieka, oraz budzeniu energii kundalini);
3) Hatha jogę, bazująca głównie na pozycjach ciała – asana, procesach oczyszczających oraz na kontroli oddechu (pranajama). Mniejszą rolę przywiązuje do długiej medytacji i praktyk ascetycznych. Jest jedną z najbardziej znanych na Zachodzie tradycji indyjskich. Najważniejszym tekstem jest Hathajogapradipika, traktat jogiczny z XIV w. autorstwa Swatmaramy. Wykazuje on powiązania hatha jogi z indyjską alchemią oraz tantryzmem.
Do czasów współczesnych odmian jogi istnieje jednak o wiele więcej, tym bardziej, że techniki jogiczne poza hinduizmem zostały zaadoptowane przez buddyzm i dżinizm. Wszystkie ścieżki mają jednak w założeniu prowadzić do jednego – do rozpoznania natury rzeczywistości, stanu bezwarunkowego istnienia, absolutnej wolności i wyzwolenia z cyklu wcieleń.