Bohaterowie Samuela Becketta noszą na sobie ogromny ładunek symboliczny. Występują w dwóch parach.
Estragon i Vladimir
Są bezdomnymi włóczęgami, którzy za swój absurdalny cel obierają oczekiwanie w jednym miejscu na coś, co nigdy nie nadejdzie. Obaj są samotni i nieszczęśliwi, a jednocześnie skazani na swoje towarzystwo, przyjaźnią się od lat. Z narracji dowiadujemy się, że niegdyś byli statecznymi mężczyznami, zarabiając na życie przy zbiorach winogron. Wówczas mogli liczyć na szacunek społeczny, doskonale wiedzą, że muszą ze sobą funkcjonować. Oprócz tego, że pozostają ze sobą z przyzwyczajenia, mają wspólny cel – czekanie. Obaj bohaterowie są pełni sprzeczności, mają liczne dolegliwości i nie dbają o higienę. Ich relacja jest odzwierciedleniem sprzeczności między duszą a ciałem, stanowiące podstawy egzystencji człowieka. Cierpią zarówno fizycznie, jak i moralnie.
Postacie Estragona i Vladimira symbolicznie obrazują charakter całej ludzkości w ujęciu uniwersalnym. Estragon (którego imię oznacza nazwę rośliny wzmagającej apetyt) uwypukla biologiczną, fizjologiczną stronę ludzkiej natury. Vladimir, od którego estragon jest uzależniony, uosabia z kolei kulturotwórczą stronę osobowości człowieka, aspekt rozumowy. Bohaterowie są zatem skrajnie różni w swojej postawie i podejściu do świata, jednocześnie uzupełniając się wzajemnie. Łączy ich jedyne oczekiwanie na Godota.
Pozzo i Lucky
Ta relacja obrazuje kolejny aspekt człowieczeństwa, człowieka w pojęciu jednostkowym, indywidualnym. Obaj bohaterowie są poddani upływowi czasu (zmieniają się w trakcie sztuki, jeden z nich ślepnie, drugi staje się niemową). Pozzo i Lucky stanowią symbol krótkości istnienia jednostki, pojedynczości istnienia człowieka. Dla Pozzo największą wartość stanowią dobra materialne, uważa, że autentyczność jego osobowości może znaleźć potwierdzenie w szacunku ze strony innych. Jego najważniejszym celem jest sprzedanie sługi Lucky’ego na Targu Zbawiciela. Upływ czasu zdaje się nie mieć dla niego znaczenia, choć ulega jego niszczącemu działaniu. Odzwierciedla cielesną stronę egzystencji człowieka, materialny wymiar jego istnienia.
Lucky ma raczej cichą i spokojną osobowość, pozostaje wierny i oddany swojemu panu. Jego postać udowadnia, że bezgraniczna wiara i zaufanie do swojego pana, łaskawcy, prowadzi do fatalnego rodzaju niewolnictwa. Podobnie jak w przypadku Estragona i Vladimira, te dwie postaci są i muszą być ze sobą związane, są sobie nawzajem potrzebne do utwierdzania się w kształcie swojej egzystencji.
Pozzo jest symbolem tej strony natury człowieka, która dąży do posiadania, do korzyści materialnej. Lucky natomiast prezentuje na czym polega duchowa strona tej natury. U Becketta duchowość (Lucky) podporządkowana zostaje cielesności (Pozzo). Ta druga jednak musi karmić się pierwszą by przetrwać. Nie występuje tu zatem relacja podrzędności, tylko raczej równoległości.
Kreacja postaci Samuela Becketta oddaje główne przesłanie dramatu dotyczące wizji ludzkiego życia i jego przeznaczenia.