Robinson Cruzoe urodził się w Yorku, mieście położonym na angielskim wybrzeżu. Każdego dnia obserwował statki zawijające do portu i marzył, że i on kiedyś wyruszy w daleki rejs. Jednak jego ojciec nie chciał o tym słyszeć, ponieważ morze zabrało mu już dwóch starszych synów. Wolał, by Robinson został kupcem jak on. Syn jednak nie potrafił zrezygnować ze swego marzenia i któregoś dnia po prostu uciekł z domu i zaciągnął się na statek.
Pierwszy rejs zakończył się katastrofą, statek zatonął, ale Robinson ocalał i nie zamierzał wracać do domu. Zaciągnął się więc po raz kolejny, trafiając na statek kapitana Smitha. Odbył z nim podróż do Afryki i nauczył się wiele o żeglowaniu. Po śmierci swojego nauczyciela, na prośbę wdowy Smith, kontynuował transport towarów na pokładzie Eleonory. Niestety w czasie któregoś rejsu na statek Robinsona napadli piraci, zrabowali towar, a załogę pojmali i sprzedali do niewoli. Robinson podzielił ten los, dopiero po dwóch latach zdołał uciec i przez pewien czas błąkał się po wybrzeżu, a później nabył ziemię i wiódł życie plantatora. Ponieważ brakowało mu niewolników, zamierzał sprowadzić ich z Afryki – tak trafił na pokład portugalskiego statku i znów zaczął życie marynarza.
Po kilku latach spędzonych na morzu znów spotkał go zły los. Gwałtowny sztorm zatopił statek i wszystkich członków załogi. Robinson jako jedyny ocalał z katastrofy. Jego sytuacja nie była godna pozazdroszczenia. Kiedy się ocknął i zaczął badać ląd, na który wyrzuciły go fale, przekonał się, że jest to wyspa bezludna. Stopniowo zaczął poznawać okolicę i organizować sobie życie rozbitka. Parę sprzętów zdołał ocalić z wraku statku, poza tym nie miał niczego. Był głodny, zmęczony i przerażony. Początkowo sypiał na drzewie, obawiając się ataku drapieżników. Żywił się tym, co zdołał znaleźć: owocami, żółwimi jajami czy małżami. Cierpiał z powodu zimna w nocy i gorąca w dzień.
Z czasem jednak zaczął traktować wyspę jak swój dom. Zamieszkał w jaskini, która stanowiła naturalna ochronę przed zimnem i upałami. Dzięki narzędziom odzyskanym ze statku, a także wykonanym własnoręcznie zaczął polować na zwierzęta i uprawiać zboże. Każdego dnia toczył walkę o przetrwanie, pracował ciężko i napotykał na liczne niepowodzenia. Mimo wszystko zdołał zorganizować sobie życie. Ubierał się w skóry upolowanych zwierząt, pozyskiwał sól z wody morskiej, łowił ryby, udomowił kozy, nauczył się krzesać ogień przy użyciu krzemieni i z każdym rokiem czuł się na wyspie pewniej. Jednocześnie z każdym rokiem coraz bardziej doskwierała mu samotność.
Szczególnie dawała mu się ona we znaki w dni takie jak Boże Narodzenie. Pierwsze święta były najtrudniejsze – tęsknota za rodziną, poczucie osamotnienia i choroba doprowadziły go do załamania.
Kiedy po kilku latach pobytu Robinsona na wyspie u jej brzegu rozbił się kolejny statek, rozbitek doznał ogromnego zawodu, ponieważ cała załoga zginęła. Uratował się tylko pies. Robinson nazwał go Amigo, czyli przyjacielem. Ponadto z wraku udało mu się uratować parę cennych przedmiotów, dzięki którym wyposażył sobie kuchnię i kuźnię, jednak nic nie mogło mu zastąpić rozmowy z drugim człowiekiem.
Któregoś dnia na bezludną wyspę dotarli inni ludzie, jednak nie o takim towarzystwie marzył Robinson. Okazało się, że przybysze to plemię ludożerców, które wybrało sobie wyspę Robinsona, by dokonać mordu na kilku ofiarach. Jednej z nich, młodemu chłopcu udało się uciec. Goniło go dwóch strażników, ale rozbitek zdołał ich przepłoszyć strzałami z muszkietu, ratując w ten sposób ich niedoszłą ofiarę.
Piętaszek, bo tak Robinson nazwał swojego towarzysza, nie potrafił oczywiście mówić po angielsku, był jednak pojętny i bardzo chętny do nauki. Robinson był szczęśliwy, że nie jest już całkiem sam. Uczył chłopca języka i wielu pożytecznych umiejętności. Po jakimś czasie Karaibowie powrócili, przywożąc ze sobą białego człowieka, którego zamierzali zjeść. Robinson i tym razem pokrzyżował im plany, ratując Hiszpana Don Juana Castoliosa i przy okazji ojca Piętaszka. W ten sposób bezludna niegdyś wyspa miała już czterech mieszkańców.
Po roku do brzegu przybiła szalupa, w której zbuntowana załoga przywiozła kapitana. Robinson i jego towarzysze zabili głównych wichrzycieli i uwolnili kapitana. Pozostała część załogi zamieszkała na wyspie zarządzanej przez gubernatora Robinsona. Rozbitkowie przystąpili do budowy łodzi, by powrócić do świata.
W ten sposób Robinson dotarł do Anglii. Po powrocie do kraju bohater przekonał się, że jest zamożnym człowiekiem, a to dzięki kapitałowi, jaki miał w spółce handlowej i swojej plantacji w Brazylii. Znów odezwała się w nim dusza żeglarza. Mimo zdziwienia opinii publicznej, która zainteresowała się jego historią, Robinson postanowił wrócić na swoją wyspę, która teraz bardziej przypominała miasto niż bezludną wyspę sprzed lat.
Wracając po raz kolejny do Anglii postanowił zabrać ze sobą Piętaszka, niestety chłopak nigdy nie dotarł do kraju, o którym opowiadał mu Robinson, ponieważ zginął od strzały jednego z Karaibów. Wtedy Anglik zmienił plany swojej podroży i skierował się do Indii. Wrócił dopiero po 11 latach i osiadł w zamku, przeznaczając część pieniędzy na kształcenie młodych ludzi. Tymczasem jego wyspa została zniszczona przez Francuzów, a wszyscy jej mieszańcy wzięci do niewoli.