Sobór Watykański nazwał rodzinę „Kościołem Domowym” (Ecclesia domestica). W ten sposób nawiązał do tradycji pierwszych chrześcijan, kiedy to całe domy przyjmowały wiarę chrześcijańską, a nie tylko pojedyncze osoby. O takich nawróceniach mówią fragmenty Pisma Święte, m.in.: Przełożony synagogi, Kryspus, uwierzył w Pana z całym swym domem, wielu też słuchaczy korynckich uwierzyło i przyjmowało wiarę i chrzest (Dz 18,8). Należy nadmienić, że w starożytności określenie „dom” stosowano nie tylko na określenie podstawowej wspólnoty, tj. rodziców i dzieci, ale także krewnych oraz służących.
Ponadto dom był dla pierwszych chrześcijan miejscem modlitwy i Eucharystii. Nie było wówczas specjalnych budowli przeznaczonych na zgromadzenia liturgiczne. Św. Paweł w Pierwszym Liście do Koryntian pozdrawia Pryscyllę i Akwilę razem z Kościołem w ich domu ( 1 Kor 16, 19 ). Podobnie w Liście do Rzymian Paweł Apostoł pozdrawia ich jako swoich współpracowników w Jezusie Chrystusie, pozdrawiając również wszystkich domowników: Pozdrówcie także Kościół w ich domu ( Rz 16,5 ). Z Dziejów Apostolskich dowiadujemy się również o domu Marii (Dz 12,12), a z innego Listu św. Pawła o Kościele w domu Filemona (Flm 1,2). We wszystkich tych przypadkach chodziło o Kościół pojęty jako zgromadzenie, zebranie wiernych, a nie jako budynek. Samo pojęcie Kościół Domowy w odniesieniu do rodziny wprowadził św. Jan Chryzostom (IV w.): I nocą nawet…wstawaj, klękaj i módl się… Trzeba, aby twój dom był stale domem modlitwy, Kościołem.
Dom rodzinny od początku był zatem pierwszą szkołą życia chrześcijańskiego, a rodzina chrześcijańska podstawową jednostką liturgiczną; podstawową strukturą Kościoła Powszechnego. Szczególna rola w Kościele Domowym przypada rodzicom – można powiedzieć, że są oni kapłanami ogniska domowego.
Mówiąc o liturgii Kościoła Domowego, mówi się o wszystkich czynnościach, nabożeństwach i praktykach religijnych, które mają miejsce w domu rodzinnym i których uczestnikami są członkowie wspólnoty rodzinnej. I tak na liturgię Kościoła Domowego składają się:
1) wspólna modlitwa do Boga; recytacja i śpiew psalmów, pieśni, kantyków, hymnów oraz odmawianie różańca – różaniec zawsze był modlitwą rodziny i za rodzinę (Jan Paweł II).
2) czytanie i rozważanie Słowa Bożego zawartego w tekstach Pisma św.;
3) odprawianie Liturgii Godzin: Jest rzeczą pożyteczną […] by rodzina, jakby domow yprzybytek Kościoła, nie tylko zanosiła do Boga wspólne modlitwy, lecz odmawiała również wedle możliwości pewne części Liturgii Godzin, by przez to ściślej włączyć się w Kościół. (Paweł VI, Adhortacja apostolska Marialis cultus);
4) sakramentalia np. błogosławieństwa, w tym błogosławieństwa przy stole, błogosławieństwa dzieci przed udaniem się na wypoczynek czy życzenia noworoczne;
5) wszelkie obrzędy i zwyczaje religijne, które składają się na obrzędowość pobożności ludowej (np. chodzenie ze święconką w Wielką Sobotę do Kościoła czy śpiewanie kolęd w okresie Bożego Narodzenia;
6) wprowadzenie dzieci w życie chrześcijańskie i życie sakramentalne, tj. przygotowanie do przyjęcia sakramentu chrztu, sakramentu bierzmowania i I Komunii Świętej;
7) przygotowanie do małżeństwa, jak i życie małżeńskie, np. zaręczyny, obrzędy błogosławieństwa rodziców przed ślubem, jubileusze;
8) religijne spotkania rodzinne;
9) świętowanie niedzieli w gronie rodzinnym;
10) obchody rocznic rodzinnych, w tym rocznicy ślubu, narodzin i chrztu dziecka, itd.;
11) wzajemna miłość członków rodziny i czynne miłosierdzie świadczone wszystkim braciom znajdującym się w potrzebie.
Mieszkanie rodziny chrześcijańskiej, która sprawuje liturgię Kościoła Domowego, powinno mieć specjalne miejsce na ten cel przeznaczone, tzw. kącik religijny/ołtarzyk domowy.
Trzeba zaznaczyć, że liturgia Kościoła Domowego nigdy nie zastępuje liturgii Kościoła Powszechnego, a stanowi przygotowanie do niej oraz jej przedłużenie, uzupełnienie. Nie można ich zatem traktować oddzielnie. Liturgia Kościoła Domowego nie ma tym samym charakteru prywatnego.
Liturgia Kościoła Domowego uświęca całe życie rodziny, wszystkie jej działania, nawet szarą codzienność.