Kościół Starokatolicki Mariawitów wyodrębnił się z polskiego Kościoła rzymskokatolickiego w 1906 roku. Powodem tego rozdziału był brak akceptacji ze strony polskich hierarchów oraz papieża dla działalności Zgromadzenia Kapłanów Mariawitów, które powstało wskutek objawienia Dzieła Wielkiego Miłosierdzia, jakie otrzymała 2 sierpnia 1893 r. siostra zakonna Maria Franciszka Kozłowska (zwana Mateczką).
Sama nazwa „mariawityzm” wywodzi się od łacińskich słów Mariae vitam (imitantes), co oznacza „Maryi życie (naśladujący)”.
Członkami Zgromadzenia Kapłanów Mariawitów zostali rzymskokatoliccy księża dostrzegający potrzebę odrodzenia duchowego wśród kleru i wiernych. W dużej mierze byli to ludzie młodzi, wykształceni i aktywni. Za główny cel obrali oni sobie szerzenie czci Pana Jezusa obecnego w Przenajświętszym Sakramencie i kultu Matki Boskiej Nieustającej Pomocy.
W 1906 r. władze rosyjskie oficjalnie uznały Kościół Starokatolicki Mariawitów, a trzy lata później jego kapłani otrzymali sukcesję apostolską z rąk biskupów Kościoła Starokatolickiego w Holandii.
W 1935 w mariawityzmie doszło do rozłamu, w wyniku którego wyodrębniły się dwa ruchy mariawickie: Kościół Starokatolicki Mariawitów z siedzibą w Płocku oraz niespełna dwutysięczny Kościół Katolicki Mariawitów z siedzibą w Felicjanowie k. Płocka. Do dziś funkcjonują one jako niezależne organizacje religijne. Stan prawny obu Kościołów regulują ustawy z 1997 r.
Okres drugiej wojny światowej tragicznie zaznaczył się w życiu Starokatolickiego Kościoła Mariawitów. Niemcy zajęli klasztor w Płocku, wysiedlając z niego około 400 osób. Zniszczono bogatą bibliotekę kościelną. Poniesiono także bardzo poważne straty w ludziach. Niektóre osoby zesłano w głąb Niemiec na roboty przymusowe, wielu zginęło w obozach zagłady. Po wojnie przystąpiono do odbudowy struktur Kościoła, który dekretem z 5 września 1947 roku został prawnie uznany przez władze państwowe.
Kościół Starokatolicki Mariawitów, jak pozostałe Kościoły starokatolickie, odrzuca dogmatu o prymacie i nieomylności papieża oraz uznaje tylko tradycje określone na pierwszych siedmiu soborach powszechnych (m.in. nie przyjmuje prawdy wiary o Niepokalanym Poczęciu i Wniebowzięciu Najświętszej Maryi Panny). Sam nie ustanawia nowych dogmatów.
Kościół Starokatolicki Mariawitów przyjmuje siedem sakramentów świętych, a Eucharystia udzielana jest pod dwoma postaciami. Spowiedź uszna obowiązuje dzieci i młodzież, mogą z niej korzystać dorośli na własne życzenie. Wszystkich natomiast obowiązuje spowiedź ogólna przed Chrystusem z rozgrzeszeniem kapłana.
Do zobowiązań wiernych należy: modlitwa poranna i wieczorna, czytanie Pisma Świętego, rozmyślanie oraz uczestnictwo we Mszy Św. i nabożeństwach. Wyznawcy raz w miesiącu mają obowiązek odprawiania godzinnej adoracji Przenajświętszego sakramentu.
Msza św. i cała liturgia są odprawiane wyłącznie w językach narodowych. Co ciekawe, to właśnie w płockiej kaplicy mariawickiej w święta Bożego Narodzenia w 1907 roku odprawiono, po raz pierwszy na ziemiach polskich, Mszę św. – Pasterkę – w języku polskim.
Duchowieństwo Kościoła Starokatolickiego Mariawitów składa się z biskupów, kapłanów i diakonów. Nie obowiązuje ich celibat. Naczelną władzą jest Synod, złożony z duchownych i świeckich. Między Synodami władzę sprawuje Kapituła Generalna, będąca zgromadzeniem kapłanów, uzupełnionym o przedstawicielkę sióstr mariawitek. Najwyższym hierarchą jest Biskup Naczelny, który pełni funkcję Przewodniczącego Rady Kościoła i reprezentuje Kościół na zewnątrz. Od 1997 r. jest nim bp Michał Ludwik Jabłoński.
Obecnie Kościół Starokatolicki Mariawitów liczy około 24 tys. wyznawców w Polsce i 5 tys. we Francji. Administracyjnie dzieli się na trzy diecezje: warszawsko-płocką, lubelsko-podlaską, śląsko-łódzką oraz prowincję francuską. Wierni w Polsce skupieni są w 36 parafiach i ich filiach, a we Francji głównie w Paryżu. Kościół prowadzi w Płocku Wyższe Seminarium Duchowne.
Kościół Starokatolicki Mariawitów zajmuje się także działalnością wydawniczą (czasopismo Mariawita) i charytatywną. Jest członkiem Polskiej Rady Ekumenicznej, Światowej Rady Kościołów i Konferencji Kościołów Europejskich.
