Guliwer
Główny bohater, który jest również narratorem, jawi nam się jako wielki marzyciel, który poświęci wszystko, aby zaznać dreszczyku emocji. Długowłosy, spokojny lekarz okrętowy. Jego dusza pragnęła przygód, natomiast aparycja mówiła, co innego – spokojny i uległy człowiek. Dziecięce marzenia są tak silne, a upór w dążeniu do celu sprawiają, że trafia na statek i odwiedza nieznane nikomu innemu lądy. Mamy tutaj doskonały przykład bohatera elastycznego, który potrafi dopasować się do każdych, nawet ekstremalnych warunków, potrafi zjednać sobie tak małych, jak i dużych. Jest z natury badaczem – podczas podróży zbiera dowody swoich odkryć. Natura wędrowca nie przeszkadza mu w byciu dobrym mężem i ojcem – gdy po drugiej wyprawie żona prosi, aby już nie wyjeżdżał, godzi się na to i pozostaje na stałe w Londynie.
Balnibarbowie
Mieszkańcy państwa podległego królowi latającej wyspy – Laputy. Guliwer zwiedza stolicę Balnibarbów (Lagado), zwracając uwagę na walące się budynki i ogólny chaos panujący na ulicach miasta. Przyczyną ruiny państwa są coraz to nowsze wynalazki i udoskonalenia wprowadzane przez naukowców. Guliwer zwiedza ich siedzibę (Akademia Systematyków) i przekonuje się o tym, że nie warto poświęcać swego życia dla dziwacznych, nieprzydatnych społeczeństwu idei.
Blefuskianie
Plemię zbliżone wzrostem do Lilipucjan. Społeczeństwo Blefusku zamieszkuje wyspę znajdującą się niedaleko państwa Liliputu. Obydwa państwa są ze sobą w stanie wojny. Po wkroczeniu do walki Guliwera mieszkańcy Blefusku przegrywają (tracą flotę) i zostają zmuszeni do pertraktacji. Dzięki Guliwerowi zachowują własne państwo. Udzielają też bohaterowi pomocy i częściowo umożliwiają mu powrót do ojczyzny.
Brobdingnagowie
Społeczeństwo olbrzymów. Guliwer trafia do ich krainy podczas swej drugiej podróży. Swym wyglądem i zachowaniem olbrzymy przypominają ludzi. Pomimo ogromnego wzrostu nie czynią bohaterowi krzywdy, karmią go i poją, zapewniają też bezpieczne schronienie. Po pewnym czasie gospodarz Guliwera postanawia wykorzystać swego „gościa” zmuszając go do występów przed szeroką publicznością. Sytuacja bohatera ulega zmianie po dostaniu się na dwór królowej. Podczas dysput z królem Guliwer przekonuje się o głębokim rozsądku olbrzymów. Pomimo (stosunkowo) dobrych warunków życia i przyjaznego usposobienia tubylców bohater nie potrafi ukryć swego obrzydzenia do ogromnych istot. Drażni go ich zapach i donośny głos. Pobyt w krainie Brobdingnagów kończy się niespodziewanym porwaniem przez orła i ratunkiem ze strony angielskiego statku.
Houyhnhnmowie
Plemię mądrych koni tworzące idealne społeczeństwo oparte na równości, etyce i poszanowaniu praw natury (utopia). Zwierzęta gościnnie przyjmują do siebie dziwnego przybysza. Z biegiem czasu Guliwer poznaje ich obyczaje, historię i kulturę. Okazuje się, że społeczeństwo koni jest dużo bardziej „cywilizowane” niż ludzkość. Zachowanie zwierząt jest przepełnione godnością i umiarem. Dyskusje bohatera ze swym opiekunem są okazją do surowej krytyki typowych zachowań współczesnych Guliwerowi Europejczyków. Bohater niechętnie opuszcza przyjazną krainę. Po powrocie do ojczyzny długo nie może przyzwyczaić się do typowo ludzkich przywar: skłonności do kłamstwa, obłudy, chciwości i okrucieństwa.
Jahusi
Dzikie plemię przypominające z wyglądu i zachowania ludzi, zamieszkujące krainę Houyhnhnmów. Jahusi to owłosione stwory cechujące się głównie odrażającym zapachem, agresywnością i żarłocznością. Jest to plemię podbite przez konie, które wykorzystują Jahusów m.in. do przenoszenia ciężarów. Humorystyczne opisy zachowań stworów nasuwają jednoznaczne skojarzenia z ludźmi. Celem Jahusów jest głównie zdobywanie i odbieranie innym pożywienia oraz rozmnażanie. Guliwer zostaje początkowo uznany przez konie za Jahusa. Bohater broni swej reputacji udowadniając rozsądek i prezentując pokojowe podejście wobec gospodarzy.
Lapucjanie
Mieszkańcy Laputy, wyspy unoszącej się w powietrzu dzięki ogromnemu magnesowi. Lapucjanie to lud zabawnych ekscentryków, dla których największą wartością jest astronomia i muzyka. Mieszkańcy Laputy charakteryzują się ogromnym roztargnieniem (skutek nieustannego patrzenia w gwiazdy) i uwielbieniem dla wszelkich geometrycznych figur. Guliwer jest zafascynowany fruwającą machiną, ale dziwne obyczaje Lapucjan (ciągłe oczekiwanie na uderzenie komety, rozwiązłość kobiet, hałaśliwość) nie budzą jego sympatii i bohater postanawia opuścić wyspę.
Lilipucjanie
Plemię miniaturowych ludzi (dorosły przedstawiciel plemienia jest mniejszy niż palec Guliwera) zamieszkujących egzotyczną krainę, posiadających własny język, obyczaje i – dość rozwinięte – społeczeństwo, na czele którego stoi cesarz. Lilipucjanie cechują się zamiłowaniem do matematyki i mechaniki, posiadają też karne wojsko. Guliwera szczególnie ciekawią dziwaczne obyczaje panujące na dworze władcy (np. wysokie posady w państwie obejmują osobnicy, którzy posiedli sztukę zręcznego skakania na linie). Mimo początkowego zachwytu nad kulturą i mądrością Lilipucjan, bohater szybko przekonuje się, że tubylcy nie są pozbawieni wad. Mieszkańcy dziwnej krainy mają w swej historii krwawy spór między dwiema partiami i od lat toczą ciągłą wojnę z wrogim państwem Blefusku. Za namową króla, Guliwer bierze udział w wojnie i przechyla zwycięstwo na stronę Lilipucjan, porywając flotę przeciwników. Gdy odmawia zniszczenia wrogiej krainy, ministrowie państwa oskarżają go o zdradę i skazują na oślepienie. Guliwer unika kary ratując się ucieczką.
Pozostali bohaterowie
Pan Bates - chirurg, żona Guliwera, kapitanowie kolejnych statków Prichard, John Biddel, John Nicolas i Tomasz Wilcocs – to ludzie, którzy żyją w Anglii