Malarstwo naskalne i jaskiniowe pochodzi głównie z okresu epoki kamienia (ok. 2 mln lat - 3400/2000 r. p.n.e.). Ludzie pierwotni początkowo zamieszkiwali jaskinie, stąd też wzięły się ich akty twórcze w postaci malarstwa naskalnego. Podczas tworzenia pierwszych rysunków, korzystano z rytej techniki zdobienia jaskiń. Następnie wykorzystywano farby w postaci naturalnych barwników, które człowiek mógł znaleźć w swoim najbliższym otoczeniu, np. ochry (żółć), tlenków manganu (czerń i ciemny brąz), kaolinu (biel) oraz węgla drzewnego (czerń). Jako narzędzia w pierwszej kolejności wykorzystywano własne palce, a następnie dmuchawce. Środkami artystycznymi była kreska i linia. Sylwetki zwierząt i ludzi przedstawiano często z profilu, z biegiem czasu stawały się one bardziej szczegółowe. Rysunki naskalne były tworzone w 3 głównych celach: jako element estetyczny występujący w zamieszkałych jaskiniach, dydaktyczny - w celu przekazania nauk i informacji oraz religijny związany z pierwotnymi kultami i magią. Malowidła naskalne znajdują się zazwyczaj w miejscu łatwo dostępnym na wysokości około 1 do 2 metrów, jednak nie można objąć wzrokiem całego obrazu, ze względu na długość korytarzy jaskiń, na których występowały.
Najsłynniejsze jaskinie, w których zachowała się sztuka naskalna, znajdują się głównie we Francji i Hiszpanii. W Lascaux (południowo-zachodnia Francja) odkryto w roku 1940 rysunki i malowidła, przedstawiające przede wszystkim zwierzęta, w tym głownie wyobrażenia jeleni, koni i byków. Wszystkie zostały wykonane palcami lub za pomocą mchu. W roku 1879 została odkryta jaskinia Altamira, położona w górach Kantabryjskich w północnej Hiszpanii. Podobnie jak we Francji, znajdowały się tam głównie malowidła przedstawiające zwierzęta, w tym bizony, łanie i jelenie. Większość rysunków powstała około 13 000 lat p.n.e..