Pojęcie eksploracja-odkrywanie jest pojęciem europocentrycznym. Oznacza ono, że europejscy podróżnicy, kupcy, bądź zdobywcy docierali do ziem wcześniej im nieznanych i „odkrywali” je dla swego władcy, a czasami również dla europejskiej elity intelektualnej i elity władzy (do której docierały mapy i opisy podróży).
Starożytnym i średniowiecznym podróżnikom znane były śródziemnomorskie wybrzeża Afryki, wybrzeża Morza Czerwonego, atlantyckie wybrzeża dzisiejszego Maroka oraz (raczej Starożytnym niż średniowiecznym Europejczykom) Nubia (dzisiejszy Sudan) i Aksum/Etiopia.
Arabscy kupcy i podróżnicy (m.in. żyjący w XIV wieku Muhammad Ibn Battuta) poznawali i nawracali na islam kraje na południe od Sahary oraz wzdłuż afrykańskich wybrzeży Oceanu Indyjskiego. Nie były ona znane Europejczykom.
Poznanie zachodnich, południowych i wschodnich wybrzeży Afryki przez Europejczyków zawdzięczamy żeglarzom portugalskim. Odkrycia te dokonane zostały w XV i na początku XVI wieku. Osiągnięcia żeglarzy portugalskich stanowią część Wielkich Odkryć Geograficznych.
Po opłynięciu Przylądka Bojador (współcześnie na opanowanym przez Marokańczyków wybrzeżu Sahary Zachodniej) w 1434 roku
żeglarze portugalscy osiągnęli Przylądek Biały (Ras Nawazibu) w Mauretanii w 1441 roku, następnie Przylądek Zielony (zachodni kraniec Afryki) w 1445 roku,
odkryli Wyspy Zielonego Przylądka w 1456 roku,
dotarli do Zatoki Gwinejskiej w latach 60.tych XV wieku,
do wulkanicznych wysp Bioko, Świętego Tomasza i Książęcą leżących na wodach Zatoki Gwinejskie w 1471 roku
i wreszcie w 1482 roku wyprawa pod dowództwem Diogo Cão dotarła do ujścia rzeki Kongo do Atlantyku.
Następnym kluczowym osiągnięciem było dotarcie do południowego krańca Afryki. Dokonał tego w 1487 roku Bartolomeu Dias (przylądek, który opłynął i który nazwano Przylądkiem Dobrej Nadziei, nie jest jednak najdalej na południe wysuniętym punktem Afryki, tym jest leżący nieco dalej na wschód Przylądek Igielny).
Ukoronowaniem wysiłków portugalskich była wyprawa pod kierunkiem Vasco da Gamy, która w 1497 roku wyruszyła wokół Afryki do Indii, do których dotarła w 1498 roku. Jego wyprawa po pokonaniu Przylądka Dobrej Nadziei i Przylądka Igielnego płynąc wzdłuż wschodnich wybrzeży Afryki przebyła Kanał Mozambicki i z portu Malindi w dzisiejszej Kenii udała się do Kalikutu w południowych Indiach.
Kolejna wyprawa portugalska do Indii pod wodzą Pedro Alvaresa Cabrala odkryła w 1501 roku Madagaskar, którego linię brzegową poznano dokładniej w 1507 roku. W tym samym roku portugalska wyprawa pod wodzą Tristão da Cunha i Alfonso de Albuquerque wylądowała na wyspie Socotra, u wylotu Zatoki Adeńskiej. Odkryto też wówczas wyspę Mauritius w archipelagu Maskarenów.
Portugalczycy zakładali na wybrzeżu Afryki ufortyfikowane faktorie handlowe dla ochrony drogi handlowej do Indii oraz dla handlu niewolnikami, złotem i przyprawami z Afryką Zachodnią. Nieco głębiej sięgnęła penetracja portugalska w Angoli, gdzie lokalny władca królestw Kongo został nawrócony na katolicyzm oraz w Mozambiku, z którego wybrzeży wyprawiali się w głąb lądu do Królestwa Monomatapa. Portugalczycy wysłali też ekspedycje wojskową do Abisynii/Etiopii, którego chrześcijańskiemu władcy zagrażał najazd somalijskich muzułmanów. Można więc uznać, że działalność odkrywców stanowiła podstawę (podobnie jak i w XIX wieku) dla późniejszej kolonizacji.
W wieku XVII i XVIII Portugalczyków wyparli z większości faktorii Holendrzy, Anglicy, Francuzi i kupcy innych europejskich nacji. Również oni skupiali się jednak na wybrzeżu Afryki i w ujściowych odcinkach rzek uchodzących do oceanu (np. Francuzi
