Pojęcie eksploracja-odkrywanie jest pojęciem europocentrycznym. Oznacza ono, że europejscy podróżnicy, kupcy, bądź zdobywcy docierali do ziem wcześniej im nieznanych i „odkrywali” je dla swego władcy, a czasami również dla europejskiej elity intelektualnej i elity władzy (do której docierały mapy i opisy podróży).
Starożytnym i średniowiecznym podróżnikom znane były śródziemnomorskie wybrzeża Afryki, wybrzeża Morza Czerwonego, atlantyckie wybrzeża dzisiejszego Maroka oraz (raczej Starożytnym niż średniowiecznym Europejczykom) Nubia (dzisiejszy Sudan) i Aksum/Etiopia.
Arabscy kupcy i podróżnicy (m.in. żyjący w XIV wieku Muhammad Ibn Battuta) poznawali i nawracali na islam kraje na południe od Sahary oraz wzdłuż afrykańskich wybrzeży Oceanu Indyjskiego. Nie były ona znane Europejczykom.
Poznanie zachodnich, południowych i wschodnich wybrzeży Afryki przez Europejczyków zawdzięczamy żeglarzom portugalskim. Odkrycia te dokonane zostały w XV i na początku XVI wieku. Osiągnięcia żeglarzy portugalskich stanowią część Wielkich Odkryć Geograficznych.
Po opłynięciu Przylądka Bojador (współcześnie na opanowanym przez Marokańczyków wybrzeżu Sahary Zachodniej) w 1434 roku
żeglarze portugalscy osiągnęli Przylądek Biały (Ras Nawazibu) w Mauretanii w 1441 roku, następnie Przylądek Zielony (zachodni kraniec Afryki) w 1445 roku,
odkryli Wyspy Zielonego Przylądka w 1456 roku,
dotarli do Zatoki Gwinejskiej w latach 60.tych XV wieku,
do wulkanicznych wysp Bioko, Świętego Tomasza i Książęcą leżących na wodach Zatoki Gwinejskie w 1471 roku
i wreszcie w 1482 roku wyprawa pod dowództwem Diogo Cão dotarła do ujścia rzeki Kongo do Atlantyku.
Następnym kluczowym osiągnięciem było dotarcie do południowego krańca Afryki. Dokonał tego w 1487 roku Bartolomeu Dias (przylądek, który opłynął i który nazwano Przylądkiem Dobrej Nadziei, nie jest jednak najdalej na południe wysuniętym punktem Afryki, tym jest leżący nieco dalej na wschód Przylądek Igielny).
Ukoronowaniem wysiłków portugalskich była wyprawa pod kierunkiem Vasco da Gamy, która w 1497 roku wyruszyła wokół Afryki do Indii, do których dotarła w 1498 roku. Jego wyprawa po pokonaniu Przylądka Dobrej Nadziei i Przylądka Igielnego płynąc wzdłuż wschodnich wybrzeży Afryki przebyła Kanał Mozambicki i z portu Malindi w dzisiejszej Kenii udała się do Kalikutu w południowych Indiach.
Kolejna wyprawa portugalska do Indii pod wodzą Pedro Alvaresa Cabrala odkryła w 1501 roku Madagaskar, którego linię brzegową poznano dokładniej w 1507 roku. W tym samym roku portugalska wyprawa pod wodzą Tristão da Cunha i Alfonso de Albuquerque wylądowała na wyspie Socotra, u wylotu Zatoki Adeńskiej. Odkryto też wówczas wyspę Mauritius w archipelagu Maskarenów.
Portugalczycy zakładali na wybrzeżu Afryki ufortyfikowane faktorie handlowe dla ochrony drogi handlowej do Indii oraz dla handlu niewolnikami, złotem i przyprawami z Afryką Zachodnią. Nieco głębiej sięgnęła penetracja portugalska w Angoli, gdzie lokalny władca królestw Kongo został nawrócony na katolicyzm oraz w Mozambiku, z którego wybrzeży wyprawiali się w głąb lądu do Królestwa Monomatapa. Portugalczycy wysłali też ekspedycje wojskową do Abisynii/Etiopii, którego chrześcijańskiemu władcy zagrażał najazd somalijskich muzułmanów. Można więc uznać, że działalność odkrywców stanowiła podstawę (podobnie jak i w XIX wieku) dla późniejszej kolonizacji.
W wieku XVII i XVIII Portugalczyków wyparli z większości faktorii Holendrzy, Anglicy, Francuzi i kupcy innych europejskich nacji. Również oni skupiali się jednak na wybrzeżu Afryki i w ujściowych odcinkach rzek uchodzących do oceanu (np. Francuzi na rzeką Senegal, czy Brytyjczycy nad rzeką Gambia), handlując ze swoich faktorii z ludami i państwami leżącymi w głębi lądu. Wyjątek stanowi Holendrzy, którzy zorganizowali w XVII wieku kolonizację rolniczą Kraju Przylądkowego na południowym krańcu Afryki i po pewnym czasie podbili lokalną ludność – Hotentotów/Khoikhoi. Potomkami holenderskich kolonistów (Burów) są zamieszkujący w RPA biali Afrykanerzy.
Pod koniec wieku XVIII rozpoczęła się era eksploracji geograficznej wnętrza Afryki przez europejskich podróżników, która trwał przez większą część wieku XIX. W badaniach tych skupiono się m.in. na poznaniu biegu wielkich rzek Afryki – Nilu, Nigru, Zambezi i Kongo.
Organizacja wypraw badawczych miała charakter planowy – odpowiadały za to towarzystwa naukowe: brytyjskie African Association (powstało w 1788 roku), francuskie Société de Géographie (powstało w 1821 roku) i inne.
Do najważniejszych odkryć tego okresu należały:
- odkrycie źródeł Nilu Błękitnego (Jez. Tana w Abisynii/Etiopii) przez Szkota Jamesa Burke’a w 1770 roku,
- poznanie górnego biegu rzeki Niger przez Szkota Mungo Parka w latach 1794-97,
- poznanie dolnego biegu Nigru przez Brytyjczyka Hugh Clappertona w roku 1825 (w swojej wcześniejszej wyprawie w 1822 roku osiągnął Jezioro Czad),
- dotarcie do Timbuktu nad Nigrem przez Brytyjczyka Alexandra Gordona Lainga w 1826 roku i francuza René Caillé od zachodu w 1828 roku,
- odkrycie masywu Kilimandżaro przez niemieckiego misjonarza Krapfa (szczyt zdobył inny Niemiec – Hans Meyer w 1889 roku),
- badania Afryki Południowej i Centralnej przez misjonarza i podróżnika brytyjskiego Davida Livingstone’a w latach 1848-73: poznanie biegu rzeki Zambezi, odkrycie Wodospadów Wiktorii, przejście w poprzek Afryki Południowej, odkrycie Jez. Niasa/Malawi w 1859 roku, oraz dopływów rzeki Kongo – Lualaba i Laupuli (uważał je jednak za należące do dorzecza Nilu),
- przejście w poprzek przez Saharę przez Niemca Heinricha Bartha w latach 1850-55 (i dalsze podróże w dorzeczu Benue – dopływie Nigru i dotarcie do Timbuktu),
- odkrycie Jeziora Tanganika i Jez. Wiktorii (z którego wypływa Nil) przez Brytyjczyków Johna Hanninga Speke’a i Richarda Francisa Burtona w 1858 roku,
- odkrycie saharyjskiego masywu Tibesti przez Niemca Gustava Nachtigala w trakcie wyprawy w latach 1869-74,
- badania Afryki Centralnej przez Amerykanina Henry’ego Mortona Stanleya w latach 1874-88: odkrycie Jez. Edwarda i wpadającej do Jez. Wiktorii rzeki Kagera (uznanej za źródłowy odcinek Nilu), przepłynięcie z biegiem Lualaby i Kongo aż do ujścia tej drugiej do Oceanu Atlantyckiego (1876-77),
- dwukrotne przejście w poprzek Afryki Równikowej i badanie dorzecza Kongo i Kasai przez Niemca Hermana von Wissmanna w latach 1881-82 i 1885-86.
Dokładne mapy szeregu obszarów na Saharze, w Kotlinie Kongo i w Afryce Wschodniej udało się stworzyć dopiero w wieku XX, dzięki fotografii i kartografii lotniczej.
Często działalność odkrywcza i misjonarska była wstępem do podboju i kolonizacji afrykańskiego interioru. Henry Morton Stanley działał w dorzeczu Kongo jako agent króla Belgów Leopolda II, który korzystając z rywalizacji wielkich mocarstw europejskich o kolonie w Afryce, wykroił dla siebie prywatne państwo – Wolne Państwo Kongo, które z czasem stało się Kongiem Belgijskim (po uzyskaniu niepodległości zmieniło nazwę na Zair, dziś jest to Demokratyczna Republika Konga).
W wieku XIX europejskie mocarstwa kolonialne zaczęły rozszerzać swój stan posiadania w Afryce. W pierwszej połowie wieku XIX do większych posiadłości europejskich w Afryce należały: portugalskie posiadłości w Angoli i Mozambiku, opanowane przez Brytyjczyków Złote Wybrzeże (wybrzeże współczesnej Ghany) i Kraj Przylądkowy (wcześniej posiadłość kolonialna Holandii/Niderlandów) oraz kolonie francuskie u ujścia rzeki Senegal (ośrodek administracyjny w St. Louis) i podbita w latach 1830-47 Algieria (wybrzeże Morza Śródziemnego i Atlas).
Kolonialny podbój Afryki nasilił się w 2 połowie wieku XIX i na początku wieku XX, w efekcie czego niemalże cały kontynent (bez Abisynii/Etiopii, która obroniła swoją niepodległość przed najazdem włoskim oraz Liberii w Afryce Zachodniej, założonej przez wyzwolonych czarnych niewolników z USA).
Duża część terytoriów Afryki (zwłaszcza w jej wschodniej części) stała się koloniami Wielkiej Brytanii. Główne zadanie, jakie postawili przed sobą kolonizatorzy brytyjscy to zabezpieczenie drogi z Europy do Indii (przez Egipt i wokół Afryki). W roku 1882 Brytyjczycy przejęli kontrolę nad Egiptem (i Kanałem Sueskim), w 1899 po pokonaniu Państwa Mahdystów opanowali Sudan, zajęli też fragment wybrzeży Zat. Adeńskiej (Somali Brytyjskie) oraz (w latach 1888-93) Afrykę Wschodnią (od Mombasy na wybrzeżu w głąb kraju, aż do Wielkich Jezior Afrykańskich (dzisiejsza Kenia i Uganda) oraz Zanzibar. Kraj Przylądkowy w Afryce Południowej stał się bazą, z której Brytyjczycy opanowali dużą część Afryki Południowej (Beczuanę – dziś Botswana, Rodezję – dziś Zimbabwe i Zambia oraz Niasę – dziś Malawi). Podbój zakończyła (1899-1902) wojna z republikami burskimi (Transwal i Orania). W Afryce Zachodniej główną kolonią brytyjską stała się Nigeria. Inne brytyjskie Kolonie w Afryce Zachodniej to Złote Wybrzeże (dziś Ghana), Sierra Leone i Gambia. Zamieszkane przez ludność białą kolonie brytyjskie na południowym krańcu Afryki stały się w 1910 roku samorządnym brytyjskim dominium – Związkiem Południowej Afryki (obecnie RPA).
Francuska ekspansja skupiła się w Afryce Zachodniej i Centralnej. Trwała ona aż do I Wojny Światowej. Objęła ona Algierię (wnętrze Sahary podbite zostało dopiero na początku XX wieku), Francuska Afrykę Zachodnią (dzisiejsza Mauretania, Senegal, Mali, Gwinea, Wybrzeże Kości Słoniowej, Benin, Burkina Faso i Niger), Francuską Afrykę Równikową (dzisiejszy Czad, Republika Środkowoafrykańska, Gabon i Republikę Konga), Tunezję (aneksja w 1881 roku) i Maroko (protektorat w 1912 roku). W Afryce Wschodniej kolonie francuskie to: Somali Francuskie (dziś Dżibuti) i Madagaskar.
Pozostałe terytoria Afryki opanowali Niemcy (Kamerun, Togo, Niemiecka Afryka Południowo-Zachodnia/Namibia i Niemiecka Afryka wschodnia/Tanganika – dziś lądowa część Tanzanii), Włosi (Erytrea, Somali Włoskie oraz Libię, w okresie międzywojennym w XX wieku podbili Abisynię/Etiopię, co wcześniej nie udało im się pod koniec wieku XIX), Portugalczycy (rozszerzenie w głąb lądu terytorium Angoli i Mozambiku oraz Wyspy Zielonego Przylądka, Gwinea Portugalska/dziś Gwinea-Bissau i Wyspa Św. Tomasza Książęca), Hiszpanie (północny i południowy – Sahara Zachodnia – kraniec Maroka i Gwinea Hiszpańska – wyspa Fernando Po/dziś Bioko) i Belgowie (Kogo Belgijskie – dziś Demokratyczna Republika Kongo).
Po I Wojnie Światowej kolonie niemieckie jako terytoria mandatowe Ligi Narodów przejęli Brytyjczycy (Namibię – właściwie pod zarządem Związku Południowej Afryki i Tanganikę), Francuzi (większość Togo i Kamerunu).
Podobnie po II wojnie światowej posiadłości włoskie znalazły się pod administracja brytyjską.
W wieku XX państwa afrykańskie zaczęły odzyskiwać niepodległość. Rozpoczęła się dekolonizacja. Najwcześniej odzyskały ją kraje muzułmańskie Afryki Północnej. Egipt stał się formalnie niezależny już w roku 1922 (wpływy brytyjskie w Egipcie utrzymały się jednak aż do roku 1954). Wkrótce po II Wojnie Światowej niepodległe stały się: Libia (1951) oraz Sudan, Maroku i Tunezja (1956).
Następne były: brytyjskie Złote Wybrzeże, które w roku 1957 stało się niepodległą Ghaną i francuska Gwinea (1958).
Rok 1960 określany jest jako rok Afryki. Niepodległość uzyskało wtedy 17 krajów: większość Francuskiej Afryki Zachodniej i Francuskiej Afryki Środkowej (Mauretania, Senegal, Mali, Wybrzeże Kości Słoniowej, Burkina Faso/wtedy Górna Wolta, Togo, Benin/wtedy Dahomej, Niger, Czad, Kamerun, Gabon, Republika Środkowoafrykańska i Republika Kongo) i Madagaskar, belgijskie Kongo (później Zair, dziś Demokratyczna Republika Kongo) oraz brytyjska Nigeria i Somalia (połączone Somali Brytyjskie i dawne Somali Włoskie).
W latach 60.tych XX wieku niepodległość uzyskały również belgijskie: Rwanda i Burundi (1962), francuska Algieria (1962, po krwawej i długotrwałej wojnie), brytyjskie: Sierra Leone (1961), Uganda (1962), Kenia (1963), Tanzania (1964 – powstała z połączenia kontynentalnej Tanganiki i wyspy Zanzibar), Zambia i Malawi (1964), Gambia (1965), Lesoto (1966) oraz Suazi i wyspa Mauritius na Oceanie Indyjskim (1968) i wreszcie hiszpańska Gwinea Równikowa (1968).
W latach 70.tych (1975) rozpadło się kolonialne imperium portugalskie (niepodległe po długiej wojnie stały się Angola, Mozambik i Gwinea-Bissau oraz Wyspy Św. Tomasza i Książęca oraz Wyspy Zielonego Przylądka).
Niepodległe stały się też francuskie Komory (1975) i Dżibuti (1977, wcześniej Somali Francuskie). W roku 1980 niepodległe po długiej walce stało się Zimbabwe (formalnie było nieodległe wcześniej, jako Rodezja – w 1965 roku niepodległość od korony brytyjskiej ogłosili biali koloniści z Rodezji, którzy nie chcieli uznać praw czarnej większości kolonii). Nie udało się ogłoszenie niepodległości Sahary Zachodniej w 1976 roku, gdyż większość jego terytorium została zdobyta przez Maroko.
Ostatnim terytorium kolonialnym, które uzyskało niepodległość stała się Namibia (dawna Niemiecka Afryka Południowo-Zachodnia, po 1918 roku zarządzana przez Związek Południowej Afryki/Republikę Południowej Afryki). Miało to miejsce w 1990 roku.
Później powstałe państwa afrykańskie: Erytrea, Sudan Południowy i Somaliland (formalnie nie uznawany, realnie niepodległy) powstały na skutek wojen domowych w krajach już niepodległych.