Idźcie więc i nauczajcie wszystkie narody, udzielając im chrztu w imię Ojca i Syna, i Ducha Świętego. Uczcie je zachowywać wszystko, co wam przykazałem. A oto Ja jestem z wami przez wszystkie dni, aż do skończenia świata (Mt 28, 18-20).
Kościół katolicki jest Kościołem powszechnym, co oznacza, że został posłany do wszystkich ludzi. Jego zadaniem jest szerzenie wiary chrześcijańskiej, tak jak nakazał Chrystus w swojej ostatniej mowie do Apostołów. Przepowiadanie Dobrej Nowiny wszystkim narodom i kulturom nazywa się ewangelizacją. Ewangelizacja jest kontynuacją misji samego Jezusa, ma ona przypominać Jego drogę, czyli drogę ubóstwa, posłuszeństwa, służby i ofiary z siebie aż do śmierci, z której przez zmartwychwstanie swoje powstał Chrystus zwycięzcą (Sobór Watykański II, dekret Ad gentes, 5). Jej zapowiedź znajduje się już Księdze Izajasza:
mnogie ludy pójdą i rzekną: „Chodźcie, stąpmy na Górę Pańską do świątyni Boga Jakubowego! Niech nas nauczy dróg swoich, byśmy kroczyli Jego ścieżkami. Bo Prawo wyjdzie z Syjonu i słowo Pańskie - z Jeruzalem” (Iz 2,2-5)
Kościół jest „powszechnym sakramentem zbawienia”, dysponuje wszystkimi darami, jakie Jezus dał ludzkości, aby człowiek mógł uczestniczyć w życiu wiecznym Boga. Ponieważ „poza Kościołem nie ma zbawienia”, a Pan pragnie, by wszyscy ludzie zostali zbawieni i doszli do poznania prawdy (1Tm 2,4), to na Kościele ciąży nakaz misji, których celem jest:
Uczynienie ludzi uczestnikami komunii, jaka istnieje między Ojcem i Synem w Ich Duchu miłości (KKK,850).
Po śmierci Jezusa Apostołowie starali się upowszechniać wiarę chrześcijańską na terenach cesarstwa rzymskiego. Równocześnie już w pierwszych wiekach udało się dotrzeć z Ewangelią do Abisynii, Indii, a nawet do Chin (Asyryjski Kościół Wschodni). Do 1000 r. chrystianizacji ulega praktycznie cała Europa. Św. Patryk był odpowiedzialny za ewangelizację Irlandii w V w., w VI w. dzięki św. Augustynowi z Canterbury wiara chrześcijańska zapuszcza korzenie w Anglii. Św. Bonifacy w VIII wieku głosi z sukcesem Ewangelię w krajach germańskich, a w IX wieku św. Anskar niesie Słowo Boże w krajach skandynawskich, natomiast św. Cyryl i św. Metody w krajach słowiańskich. Ponowne ożywienie działalności misyjnej dokonało się po odkryciu Ameryki w 1492 roku. W 1622 r. papież Grzegorz XV utworzył Kongregację Rozkrzewiania Wiary, która koordynowała oraz pomagała organizować misje. Z kolei dopiero w XIX wieku do misji katolickich dołączyły misje protestanckie.
Misja nie jest kilkudniowym zadaniem, ale wymaga wiele cierpliwości i czasu. Można wyróżnić kilka etapów: zaczyna się od głoszenia Słowa Bożego ludziom, którzy nie wierzą jeszcze w Jezusa Chrystusa. Kiedy zaczynają się oni nawracać, zakłada się pierwsze wspólnoty chrześcijańskie i Kościoły lokalne. Założenie kościoła nie jest jednak równoznaczne z sukcesem. Należy kontynuować proces inkulturacji, czyli wcielania Ewangelii w kulturę konkretnego narodu czy grupy społecznej. Inkulturacja zakłada szacunek misji do zastanej kultury i próbę wkorzenienia Słowa Bożego w tę kulturę, aby Ewangelia była jak najlepiej rozumiana. Samo pojęcie inkulturacja jest stosunkowo nowe, pochodzi z okresu II Soboru Watykańskiego. Zaczęto wówczas postulować odejście od ujmowania chrześcijaństwa jako religii stricte europejskiej. Ewangelia nie może sprawiać, by jedna kultura stała się normą, lecz musi się wcielić w każdą kulturę dla zbawienia wszystkich ludzi, niezależnie od miejsca, pojęć czy zwyczajów.
W przeszłości z szacunkiem do innych kultur było różnie. Św. Franciszek Ksawery w XVI w., razem z wiarą chrześcijańską przyniósł mieszkańcom wybrzeża malabarskiego zwyczaje łacińskie. Kilkadziesiąt lat później, na początku XVII w., jezuita św. Robert Nobili przyjął z kolei sam zwyczaje hinduskie. Podobnie Mateusz Ricci, misjonarz w Chinach, w XVI wieku dopasował obrzędy chrześcijańskie do zastanej już kultury miejscowej. Jego działalność spotkała się jednak z dyskusją i sporem, a papież Klemens XVI potępił tego typu praktyki. W XVIII wieku obowiązywała nawet misjonarzy przysięga, że nie będą dostosowywać wiary chrześcijańskiej i jej kultu do kultury w której mają zakorzenić Ewangelię. Poza tym w przeszłości misjonarze często zgadzali się na polityczne, ekonomiczne i inne niesprawiedliwości, które niósł za sobą kolonializm, stając się jego duchową nadbudową. Dopiero w XX wieku doszło do decydujących zmian poglądów na temat działalności misyjnej Kościoła i papieże zaczęli wskazywać na konieczność budowania Kościołów miejscowych i kształcenia miejscowej kadry duchowieństwa.
Wielu misjonarzy zginęło i wciąż ginie w czasie swojej posługi. W latach 1980-2007 co najmniej 892 misjonarzy zostało zamordowanych. Wśród nich byli także Polacy. W Peru zostali zastrzeleni w 1991r. franciszkanie - Zbigniew Strzałkowski i Michał Tomaszek. W Bimbo koło Bangi (Republika Środkowoafrykańska) w 1994 r. zginął Robert Gucwa. W 1998 r. w Republice Konga został zastrzelony ks. Jan Czuba. Wszyscy wymienieni zasilili grono polskich męczenników.
Zagadnieniem misji zajmuje się teologia misyjna. Jest to nauka o posłannictwie Kościoła oraz wszystkich chrześcijan przez Chrystusa. Natomiast dokumentem w całości poświęconym misjom Kościoła jest Adgentes (łac. “Do narodów”), czyli Dekret o działalności misyjnej z Soboru Watykańskiego II.