W roku 1407 wielkim mistrzem zakonu krzyżackiego został wybrany przez dostojników zakonnych – Ulrich von Jungingen. Podobno jego poprzednik – Konrad V von Jungingen, który był równocześnie jego bratem, ostrzegał przed jego wyborem ze względu na jego wojowniczy charakter. Ulrich był bowiem zwolennikiem agresywnej polityki wobec Polski.
Nie dziwi więc sytuacja, w której to poselstwo wysłane do wielkiego mistrza 17 lipca w roku 1409 zostało przez niego celowo sprowokowane. Ze strony polskiej dowodził wówczas Mikołaj Kurowski, który sprowokowany miał użyć gróźb odnośnie krzyżaków. Ulrich von Jungingen wykorzystując sytuacje, wysłał własnych posłów do Władysław Jagiełły z wypowiedzeniem wojny.
Wojnę rozpoczęło zajęcie przez siły krzyżackie ziemi dobrzyńskiej. Jednocześnie siły litewskie wsparły powstańców i zajęły całą Żmudź. Polska armia zebrała się w Wolborzu 15 września w roku 1409. Stąd pod wodzą Jagiełły ruszyła na północ. 28 września tego samego roku rozpoczęło się oblężenie Bydgoszczy, która została zdobyta 8 dni później.
Na przełomie 1409/1410 działania wojenne na skutek zimy zostały tymczasowo zawieszone. Obie strony wykorzystały ten czas na przygotowywana ich do dalszych działań zbrojnych. Stron krzyżacka pozyskała liczne zastępy rycerstwa z państw Europy Zachodniej. Zakon w toku wojny był również wspierany przez Królestwo Węgier.
Natomiast strona polska – pod dowództwem Jagiełły, zgromadziła wojska polskie i litewskie. Dodatkowo Witoldowi udało się zgromadzić posiłki ruskie oraz tatarskie. Ponadto wsparcia udzielali również lennicy obu państw oraz najemnicy z Królestwa Czeskiego.
Działania wojenne wznowiono na początku lata (1410). Siły strony polskiej miały skoncentrować się pod Czerwieńskiem. Po przeprawie przez Wisłę, na specjalnie skonstruowanym moście, połączyły się z wojskami Litwy. Z drugiej strony krzyżacy zakładając, że uderzenie zjednoczonych państw padnie na Pomorze Wschodnie, skoncentrowali swoją armię pod Świeciem. Jagiełło jednak obrał kierunek na Prusy, omijając tym samym silne fortyfikacje ruszył prosto na stolice krzyżacką – Malbork.
Do decydującej bitwy między dwoma stronami doszło 15 lipca w roku 1410 na polach pod wsią Grunwald. Siły polsko – litewskie liczyły od około 30 do 40 tysięcy żołnierzy. Z czego 2/3 z nich miało być rycerzami z Polski, a przynajmniej połowa całych sił stanowiła lekkozbrojne odziały. Po stronie krzyżackiej walczyło około 30 tysięcy osób, z czego około 21 tysięcy ciężkozbrojnego rycerstwa.
Władysław Jagiełło – pomimo tradycji średniowiecznego rycerstwa, nie brał osobiście udziału w bitwie. W tym czasie kierował z pobliskiego wzgórza działaniami wojsk. Pierwszy atak został przeprowadzony przez prawe skrzydło polsko – litewskie pod dowództwem Witolda. W efekcie zostało rozbita piechota krzyżacka, jednak siły te musiały się po chwili wycofać ze względu na kontratak ciężkiej jazdy Zakonu.
Na lewe skrzydło polsko – litewskie uderzył jednocześnie obwód złożony z 16 chorągwi pod osobistym dowództwem wielkiego mistrza. Pomimo zmasowanego ataku, Polakom udało się wytrzymać intensywny napór przeciwnika. Kolejny atak ze strony litewskiej oraz uderzenie obwodów polskich doprowadziły do rozbicia armii krzyżackiej, która została zepchnięta na bagna.
Bitwa została zakończona wielkim sukcesem zjednoczonych sił polsko – litewskich. Jednocześnie była to największa jak do tej pory przegrana militarna państwa zakonu krzyżackiego. W toku bitwy zginął Ulryk von Jungingen oraz większość dostojników zakonu. Przy około 2 tysiącach zabitych po stronie polskiej, po stronie krzyżackiej zginęło około 8 tysięcy osób, a około 14 tysięcy zostało pojmanych.
10 września tego samego roku dochodzi do ostatniej, również zwycięskiej dla wojsk polskich bitwy pod Koronowem. Była to ostatnia większa bita w wielkiej wojnie z Zakonem. W roku 1411 obydwie strony konfliktu zawarły pokój – I pokój toruński.