Istotny element kultury rycerskiej w epoce średniowiecza stanowiły turnieje rycerskie. Organizacja tych zawodów miała być istotną częścią treningu każdego rycerza. Mógł on wówczas sprawdzić swoje umiejętności, które musiał wcześniej szkolić przez prawdopodobnie długi okres czasu.
Do najpopularniejszych form treningu zaliczał się pewnego rodzaju słup, mający uosabiać przeciwnika. Na tym słupie znajdowała się ruchoma poprzeczna belka z tarczą. W momencie trafnego uderzenia za pomocą kopi, belka z tarczą obracała się dając szarżującemu wolny przejazd.
Według tradycji za wynalazcę turniejów rycerskich uważa się Gotfryda z Preuilly, który jako pierwszy miał zorganizować tego typu zawody około roku 1062. Istnieją jednak wątpliwości co do tego wydarzenia. Pierwszy turniej, który odbył się na pewno, miał miejsce w Flandrii w roku 1095.
Jako ojczyznę turniejów rycerskich podaje się Francje. W Niemczech pierwsze zawody miały odbyć się w roku 1127, natomiast na półwyspie Apenińskim miały pojawić się w drugiej połowie XII wieku. W kwestii Europy Wschodniej była ona pod tym względem opóźniona. Pierwszy turniej na ziemiach polskich miał odbyć się w roku 1243. Przedstawiciele z Polski brali jednak często czynny udział w turniejach poza granicami kraju.
W średniowieczu ukształtowało się wiele rodzajów turniejów rycerskich, np. mêlée oraz estor. Pierwszy z nich polegał na zmaganiach dwóch drużyn, gdzie każda ze stron mogła liczyć nawet do 300 uczestników. Tego typu zawody miały być próbą imitacji prawdziwych zmagań wojennych. Pole działań dla uczestników rozciągały się na pola oraz lasy, a czasem nawet obejmowały całe miasta.
Drugi przytoczony powyżej typ turnieju rycerskiego, polegał na walce dwóch konnych przy użyciu kopii. Następnie – kiedy dochodziło do skruszenia pierwszej borni, rycerze przerzucali się na broń ręczną. Początkowe formy zawodów rycerskich nie posiadały cech spektakularnego widowiska, w jakie przekształciły się turnieje w XIII i XIV wieku.
Pomimo, że starano się nie zabijać przeciwnika podczas zmagań, to była to dopuszczalna forma. W efekcie podczas danego turnieju ginęli nie tylko prości rycerze, ale również lordowie, książęta a czasem nawet monarchowie. Wszyscy oni uwielbiali zmagania w turniejach rycerskich, jednak zabawa ta często kończyła się kalectwem.
Instytucją, która stanowczo potępiała całą idee turniejów rycerskich, był Kościół. Pomimo, że głównym powodem niechęci duchownych do zawodów rycerskich był wysoki wskaźnik śmiertelności wśród uczestników, to wymieniali oni również siedem grzechów popełnianych przez uczestników. Miały się do nich zaliczać – duma, zazdrość, nienawiść, gniew, chciwość, ostentacja oraz rozpusta. Rycerz, który poniósł śmierć podczas turnieju, nie mógł zostać pochowanym na poświeconej ziemi.
Z czasem kościół zmienił stanowisko i zniósł zakaz organizacji turniejów, na które i tak już wcześniej przymykał oko. Stało się to w skutek między innymi wprowadzenia z biegiem rozwoju turniejów – specjalnych zabezpieczeń i ustalania przepisów zwiększających bezpieczeństwo.