W 1870 r. Sobór Watykański I ogłosił dogmat o nieomylności papieża w sprawach wiary i moralności. Został on odrzucony przez 65 biskupów oraz 21 arcybiskupów (w tym kilku kardynałów i prymasów), którzy reprezentowali elitę ówczesnego środowiska teologów katolickich. To właśnie na kanwie ich sprzeciwu wobec uznania postanowień soborowych wyodrębnił się w XIX wieku z Kościoła rzymskokatolickiego starokatolicyzm. Pierwsze ugrupowania tego odłamu powstawały na terenach Holandii, Niemiec, Szwajcarii i Austrii. Obecnie Kościoły starokatolickie można spotkać na całym świecie. Część z nich jest zrzeszona w tzw. Unii Utrechckiej, którą powołano w 1889 r. , podczas gdy pozostałe działają niezależnie.
Początkowo przeciwnicy postanowień soborowych skłaniali się ku zachowaniu całej tradycji rzymskokatolickiej przy równoczesnym zerwaniu ze Stolicą Apostolską. Z czasem jednak starokatolicyzm wypracował swoją własną naukę i zwyczaje. Należy przy tym podkreślić, że nie wszystkie „zasady” zostały przyjęte przez każdy Kościół, np. w Kościele Starokatolickim w RP nadal obowiązuje celibat. Poszczególne ugrupowania starokatolickie cechuje bowiem daleko idąca niezależność, wynikająca z braku centralizacji władzy.
Starokatolicy nawiązują w swojej doktrynie, kulcie i liturgii do chrześcijaństwa z pierwszego tysiąclecia, uznając orzeczenia dogmatycznie wyłącznie pierwszych siedmiu soborów powszechnych (siódmy sobór powszechny odbył się w 787 r. w Nicei). Odrzucają zatem dogmaty o niepokalanym poczęciu Najświętszej Maryi Panny i jej cielesnym wniebowzięciu, celibat, odpusty i język łaciński w liturgii (Kościoły starokatolickie wprowadziły języki narodowe już na początku XX w. ). Uznają wszystkie siedem sakramentów, przy czym sakrament pokuty może przyjmować zarówno formę spowiedzi ogólnej (powszechnej), jak i spowiedzi indywidualnej (usznej).
Kościoły starokatolickie nie uznają zwierzchnictwa papieża, ale przyznają mu – jako biskupowi Rzymu – honorowy prymat (primus inter pares) ze względów historycznych.
W starokatolicyzmie zachowano potrójny urząd kościelny (biskup, prezbiter, diakon). Na czele każdego Kościoła stoi synod, w którego skład wchodzą wszyscy biskupi i księża oraz świeccy reprezentanci poszczególnych parafii. Większość ugrupowań starokatolickich wprowadziło także pod koniec XX w. ordynację kobiet.
W Polsce Kościołami starokatolickimi są: Kościół Polskokatolicki (członek Unii Utrechckiej), Kościół Starokatolicki Mariawitów (pozostający w interkomunii z Unią) , Kościół Katolicki Mariawitów, Kościół Starokatolicki, Polski Narodowy Kościół Katolicki.