Piotruś Pan
Główny bohater powieści, mały chłopiec, który w wieku dziecięcym uciekł z domu i postanowił nigdy nie dorosnąć. Mieszka w Nibylandii, gdzie przewodzi grupie Zagubionych Chłopców, a jego najlepszym przyjacielem jest wróżka imieniem Dzwoneczek. Bohater posiada liczne magiczne zdolności, a najbardziej spektakularną z nich jest latanie.
Gdy któryś z chłopców zamieszkujących Nibylandię dorasta, Piotruś nakazuje mu odejść i nigdy nie wracać – na wyspie nie ma bowiem miejsca dla dorosłych. Ze swojej natury bohater jest przemądrzały, ale przy tym bardzo inteligentny i zabawny. Poprzez trwanie poza czasem, nie odczuwa jego upływu i nie wie z czym wiąże się dorastanie. Zaprzyjaźnia się z rodzeństwem Darlingów, a szczególnie najstarszą siostrą – Wendy.
Rodzina Darlingów
Jest to przykładna, kochająca się rodzina, w skład której wchodzą rodzice oraz trójka ich dzieci – Wendy, Jacek i Michał. Pewnej nocy dzieci wraz z Piotrusiem Panem wyruszają w podróż do Nibylandii (lecą za sprawą magicznego proszku, którymi obsypał ich główny bohater). Piotruś prosi Wendy, by pomogła mu w opiece nad chłopcami na wyspie. To właśnie z nią bohater nawiązuje najbliższą relację. Gdy dziewczynka dorasta Piotruś dalej często odwiedza jej rodzinę, choć ona już coraz rzadziej myśli o chłopcu zajęta mężem i córeczką Janką.
Rodzice
Państwo Darling są bardzo sympatycznym i zgodnym małżeństwem. Mama rodzeństwa ma naturę marzycielki, dlatego po części wierzy w opowieści swoich dzieci o magicznym chłopcu, który odwiedza ich każdej nocy. Pan Darling jest natomiast bardziej przyziemnym człowiekiem, który skupia się raczej na prozaicznych, materialnych aspektach życia.
Inni mieszkańcy domu Darlingów
Oprócz rodziców i dzieci w domu Darlingów zamieszkują jeszcze inni, drugoplanowi lub epizodyczni bohaterowie m.in. Lisa – służąca i Nana – suczka i opiekunka dzieci. W drugiej części powieści, gdy Wendy dorasta, w tekście pojawia się jej córeczka Janka oraz wnuczka Margaret.
Mieszkańcy Nibylandii
Na magicznej wyspie razem z Piotrusiem Panem zamieszkują zagubieni chłopcy, których bohater niegdyś przygarnął pod opiekę. Jest to m.in. Milczek, Stalówka, Drobinka, Kędziorek czy Bliźniacy. Wszyscy zostają w konsekwencji usynowieni przez małżeństwo Darlingów i dorastają w realnym świecie.
Najlepszą przyjaciółką Piotrusia jest wróżka – Blaszany Dzwoneczek. Fruwa wszędzie za chłopem i potrafi być o niego bardzo zazdrosna.
Największymi antagonistami głównego bohatera są piraci pod wodzą Kapitana Haka, pływający na statku o nazwie „Wesoły Roger”. Kapitan budzi strach i lęk swoim złowrogim wyglądem – ma długie, ciemne kręcone włosy, wyraźnie zarysowane brwi, a jego znakiem charakterystycznym jest hak zamiast prawej dłoni (według opowieści miał ją stracić podczas spotkania z krokodylem). Ze swojej natury mężczyzna jest okrutny i despotyczny – boi się zegarków wskazujących na upływ czasu, który z kolei przybliża go do śmierci. Nienawidzi Piotrusia Pana i jego dziecięcej radości.