Don Kichot
Główny bohater powieści to ubogi hidalgo z hiszpańskiej wioski – La Manchy – mieszkający w starym domostwie jedynie z dwudziestoletnią siostrzenicą, gospodynią i pachołkiem wykonującym wszystkie prace domowe. Z braku innych zajęć Don Kichot wiele lat spędził na lekturze ksiąg rycerskich, które zafascynowały go tak dalece, że zapragnął sam stać się bohaterem podobnych historii i wyruszył w podróż na swej zabiedzonej szkapie, którą dla sprawiania lepszego wrażenia nazwał Rosynandem. Przez osoby postronne Don Kichot uznawany jest za szaleńca, ale obiektywnemu czytelnikowi wypada raczej widzieć go jako niepoprawnego marzyciela, który uparcie szuka wielkości w świece pełnym małostek i prozy.
Sancho Pansa
W momencie podjęcia drugiej wyprawy w celu ratowania świata u boku Don Kichota pojawia się Sancho Pansa – ubogi wieśniak mieszkający w sąsiedztwie, który pod wpływem nieco pomylonego, ale jakże uroczego szlachcica i obietnicy otrzymania wyspy postanawia porzucić rodzinę i udać się w pełną przygód wędrówkę. Sancho jest w powieści reprezentantem mądrości ludu – wierzy tylko w to, co widzi, przy każdej okazji dba o swoje interesy i zaspokojenie potrzeb ciała, nie przejawiając szczególnie rozwiniętych potrzeb duchowych. Dla swojego pana staje się głosem rozsądku, choć jednocześnie pozostaje wyraźnie zafascynowany jego oryginalnością i fantazją.
Dulcynea
Ważną, choć rzadko widzianą „w akcji” bohaterką powieści jest również Aldonsa Lorenso – córka wieśniaka z Toboso, którą wyobraźnia Don Kichota obdarza wielkimi przymiotami intelektu i urody, nadając jej romantyczne imię Dylcynei, lepiej pasujące do damy serca wielkiego rycerza. W rzeczywistości Aldonsa jest prostą, nieumiejącą nawet czytać dziewczyną, która wysoce sobie ceni wszelkiego rodzaju cielesne przyjemności.