W „Don Kichocie” Cervantes dokonał konfrontacji dwóch przeciwstawnych sobie światów – wyidealizowanego, znanego głównie z wzorców literackich, oraz rzeczywistego, kierującego się dosyć bezwzględnymi zasadami i pozbawionego zazwyczaj romantyzmu. Personifikacjami owych rzeczywistości uczynił zaś pisarz swoich bohaterów, kreując je jako jednostki bardzo charakterystyczne, stereotypowe dla reprezentowanych światopoglądów, być może momentami przerysowane, ale właśnie dzięki owemu przerysowaniu tak barwne i wdzięcznie realizujące określone koncepcje.
Don Kichot zdaje się być ucieleśnieniem wszystkiego, co w ludzkim życiu romantyczne – jego postrzeganie świata obraca się w sferze ideałów, nie sięgając nigdy spraw przyziemnych, nie rozdrabniając uwagi na problemy codziennego bytowania. W swoim umiłowaniu ksiąg z jednej strony w szkodliwy dla siebie sposób odrywa się od rzeczywistości, z drugiej zaś przenika do głębi ideałami rycerskimi, które będą odtąd kierować jego życiem. To, co mówi, pozostaje wzniosłe i szlachetne, świadczy o jego najprawdziwszej cnocie, godnym uznania pragnieniu czynienia dobra i obejmującej wszelkie sfery jego życia moralności. Dopiero jego czyny stają się powodem do śmiechu, warto jednak zauważyć, że nie są one zabawne same w sobie, a stają się takimi dopiero w odniesieniu do niefortunnie dobranego tła rzeczywistości.
Sancho Pansa zdaje się być przeciwieństwem swego pana w każdym możliwym aspekcie – prosty, nieoczytany i pozbawiony wszelkich intelektualnych aspiracji wieśniak dba jedynie o bieżące wygody, najadanie się do syta, wysypianie i zaspokajanie innego rodzaju fizycznych instynktów. Jego motywacją pozostaje niemal zawsze chęć wzbogacenia się i zapewnienia sobie spokojnej egzystencji bez trosk o materialną stronę bytu. Sancho urasta do symbolu zdrowego, ludowego rozsądku, który widzi rzeczy zawsze takimi, jakie są i nie doszukuje się w nich drugiego dna, aby nie znaleźć przypadkowo czegoś, co mogłoby okazać się dla niego niewygodne. Pozostaje w każdej sytuacji trzeźwy i do granic racjonalny, uznając za jedyny cel życia człowieka własną wygodę i nie wahając się dążyć do niej nawet ze szkodą innych.
W owych przeciwieństwach bohaterowie „Don Kichota” zdają się jednak wzajemnie dopełniać – stanowią niejako idealne, niemożliwe do realizacji w rzeczywistości połączenie trzeźwego intelektu z wrażliwą do granic, czułą na nieszczęścia innych duszą, która pragnie powszechnego szczęścia ludzkości i dąży do niego każdym tchnieniem swojego jestestwa. Cervantes zdaje się podpowiadać więc, że człowiek współczesnych mu czasów – początku XVII wieku – powinien być właśnie taką jednostką: silną i trzeźwą życiowo, a jednocześnie zainteresowaną losem bliźnich i potrafiącą zapomnieć o własnych korzyściach i wygodzie, gdy idzie o dobro ogółu. Reasumpcji tym założeń dokonał w swym opracowaniu Julian Adolf Święcicki w tenże sposób:
(...) człowiek powinien mieć idealizm szlachetny Don Kichota w połączeniu z rozwagą roztropną Sancha, lecz bez ślepoty dziecinnej pierwszego i bez grubych instynktów egoistycznych drugiego z tych bohaterów. W Don Kichocie autor potępił nie miłość ideału lub zdrową praktyczność życia, lecz skrajne wyosobnienie obu pierwiastków.
Wykreowane w ten sposób postaci jawią się więc jako dwie połowy tej samej istoty, które osobno skazane są na porażkę, ale wspólnie mogą dokonać wielkich czynów.