Modlitwa prywatna jest modlitwą jednej osoby (lub jednej rodziny), która modli się za siebie bądź za innych bez udziału Kościoła. Może przyjmować różne formy, tj. może być cicha, głośna, śpiewana. Modlący się dokonuje wyboru, czy chce się posługiwać wcześniej stworzonymi formułami, czy jest twórcą treści modlitwy, którą wypowiada. W życiu modlitewnym potrzebne jest i jedno, i drugie. Przy czym należy zaznaczyć, że modlitwa prywatna może być także bezsłowna (rozmyślanie, kontemplacja). Człowiek w swojej modlitwie osobistej nie powinien zapominać o innych ludziach – nie należy myśleć tylko o sobie i o korzyściach dla siebie, ale również o bliźnich; o braciach i siostrach w wierze. Modlitwa osobista jest przygotowaniem do modlitwy publicznej, a równocześnie jest jej przedłużeniem.
Z kolei o modlitwie publicznej mówi się wówczas, gdy odbywa się ona przez Kościół, stąd bywa nazywana również modlitwą liturgiczną (przy czym o modlitwie liturgicznej mówi się w przypadku, jeżeli jest ona umieszczona przez Kościół w jego księgach). Jest modlitwą całego zgromadzenia, całej społeczności i przypomina wiernemu, że należy on do wspólnoty; że jest jednym z członków Ciała Chrystusa. W modlitwach publicznych kapłan występuje jako zastępca Chrystusa na ziemi, a tym samym jako pośrednik między Bogiem a ludźmi, stąd niektóre fragmenty modlitw publicznych są odmawiane wyłącznie przez niego i dla niego zarezerwowane, np. modlitwa eucharystyczna zarezerwowana jest praktycznie w całości dla celebransa.
Należy pamiętać, że część modlitw jest przeznaczona wyłącznie do prywatnego odmawiania (np. Aniele Boży), część wyłącznie do publicznego odmawiania (np. modlitwa eucharystyczna), a inne (np. Ojcze Nasz, Zdrowaś Maryjo) mogą być odmawiane zarówno jako modlitwa społeczna, jak i osobista. Chociażby Liturgia Godzin, zwana modlitwą Kościoła, może być odmawiana nie tylko w Kościele (na co mogłaby wskazywać sama nazwa), ale również prywatnie, we własnym domu – w ten sposób wierni pozostają w łączności z oficjalną codzienną modlitwą Kościoła. Przy czym tylko osoby duchowne mają obowiązek odmawiać brewiarz w całości; w przypadku osób prywatnych nie jest istotne, by zakończyć dane oficjum lub odmówić wszystkie teksty.
W życiu chrześcijanina powinna znaleźć miejsce zarówno modlitwa publiczna, jak i prywatna. W ten sposób wierny naśladuje bowiem Chrystusa: Jezus uczęszczał i modlił się w świątyni, a równocześnie modlił się w samotności (np. na pustyni czy w Ogrójcu), o czym poświadcza Pismo Święte. Już na samym początku Kościół na wzór Chrystusa podjął modlitwę w obu wymiarach: Apostołowie po śmierci Jezusa chodzili do świątyni, wspólnie spotykali się na łamanie chleba i czytanie Słowa Bożego (Dz 1, 14; 2, 42; 3) oraz poświęcali czas modlitwie osobistej, czego przykładem jest modlitwa św. Piotra na dachu Szymona (Dz 11, 5-10). Jej owocem jest dane Apostołowi przez Pana zrozumienie, że Bóg także pogan wezwał do udziału w Ewangelii. Świadectwa modlitwy indywidualnej znajdują się także w pismach, których autorem był św. Paweł.