Europa ma bardzo urozmaiconą linię brzegową, jej długość (bez wysp) wynosi ok. 38 tys. km. Półwyspy i wyspy zajmują prawie 1/3 powierzchni Europy.
Pod względem ukształtowania pionowego jest Europa zdecydowanie nizinną częścią świata. Prawie ¾ jej powierzchni położone jest poniżej 300 m n.p.m., a tylko 6% jej obszaru położone jest na wysokości powyżej 1000 m n.p.m.
Najwyższym punktem Europy jest szczyt Mont Blanc w Alpach Graickich o wysokości 4 810 m n.p.m. Najniższy punkt położony jest na brzegu Morza Kaspijskiego (właściwie jeziora) na Nizinie Nadkaspijskiej w Rosji i Kazachstanie. Zlokalizowany jest on na wysokości 28 m p.p.m.
Niziny ciągną się w Europie od atlantyckich wybrzeży Francji (Nizina Francuska), przez Belgię, Holandię i Niemcy po Polskę (Niż Środkowoeuropejski). Dalej na wschód pas nizin rozszerza się rozciągając się od Morza Arktycznego na północy po Morze Czarne na południu (Nizina Wschodnioeuropejska). Poza tym nizinna jest południowa i wschodnia Anglia (Nizina Angielska), wiele wybrzeży Europy oraz obniżenia śródgórskie w Europie Południowej (Nizina Padańska we Włoszech, Nizina Panońska/Wielka Nizina Węgierska, Nizina Rumuńska i Nizina Naddunajska, Nizina Górnotracka w Bułgarii).
Do ważniejszych pasm górskich w Europie należą: Góry Skandynawskie, Góry Kaledońskie, Góry Grampian, Góry Kambryjskie w Wielkiej Brytanii, Góry Betyckie, Góry Iberyjskie, Góry Kantabryjskie w Hiszpanii, Pireneje na granicy hiszpańsko-francuskiej, Masyw Centralny we Francji, Jura, Wogezy, Ardeny, Szwarcwald, Harz, Las Turyński, Szumawa, Rudawy, Sudety, Alpy, Apeniny, Karpaty, Bałkany, Rodopy, Riła, Pirin, Góry Dynarskie, Góry Krymskie.
Ukształtowanie pionowe Europy jest skutkiem jej historii geologicznej. Ogólnie Europa składa się z 3 struktur geologicznych:
- prekambryjska platformy wschodnioeuropejskiej, gdzie krystaliczne skały prekambryjskie przykryte są poziomo zalegającymi warstwami skał młodszych,
- paleozoicznej platformy zachodnioeuropejskiej, gdzie obok przeważnie niezbyt wysokich pasm górskich pochodzących z orogenezy kaledońskiej lub hercyńskiej występują zapadliska geologiczne
oraz struktur alpejskich na południu Europy (alpidy to m.in. Pireneje, Góry Betyckie, Apeniny, Karpaty) Południe Europy jest tez obszarem sejsmicznym. Obszary największej aktywności wulkanicznej to z kolei: Islandia (strefa ryftowa) oraz południowe Włochy (drzemiący Wezuwiusz koło Neapolu oraz aktywne Stromboli na Wyspach Liparyjskich i Etna na Sycylii). Dawna aktywność wulkaniczna pozostawiła po sobie m.in. nieaktywne stożki wulkaniczne Masywu centralnego, czy jeziora kraterowe i maarowe w górach Eifel w Niemczech.
Rzeźba północnej części Europy (od Wysp Brytyjskich po Rosję) oraz wielu obszarów górskich (Alpy, Karpaty, Pirenaje) przekształcona została w plejstocenie przez lądolód skandynawski i lodowce górskie. Współcześnie lodowce występują m.in. na Islandii, w Górach Skandynawskich i w Alpach. Największym lodowcem w Europie jest Vatnajökull na Islandii (jest to tarcza lodowa o powierzchni ponad 8 tys. km2). Najdłuższym lodowcem w kontynentalnej Europie jest Jostedalsbreen w Górach Skandynawskich w południowej Norwegii (ponad 60 km długości), a spośród lodowców alpejskich Aletsch (o długości ponad 22 km).
Występują też w Europie zjawiska krasowe; to stąd pochodzi ich nazwa (od wapiennego płaskowyżu w Słowenii – Kras).
Europa leży w obrębie 3 stref klimatycznych:
- najchłodniejszej strefy klimatów okołobiegunowych na północnych krańcach Europy (na lądzie klimat subpolarny, na leżących na północ wyspach polarny). w styczniu temperatura powietrza w północno-wschodniej