Julia
Główna bohaterka powieści, czternastoletnia dziewczynka poruszająca się na wózku inwalidzkim – być może to było bezpośrednią przyczyną wyboru tytułu całego cyklu Marcina Kozioła – Detektywi na kółkach. Julia od zawsze marzyła by zostać słynnym detektywem, dlatego kiedy tylko pojawia się okazja do sprawdzenia się w tej roli - nie waha się ani chwili i wbrew przeciwnościom realizuje swoje marzenie. Podczas rozwiązywania sprawy zniknięcia ojca Toma, nastolatka zakochuje się w koledze i jest to jej pierwsze tego typu doświadczenie.
Tom
Nastoletni syn zaginionego tajemniczo mężczyzny. Podobnie jak jego rodzic uwielbia szyfry i zagadki i nie ma najmniejszego problemu z ich rozwiązywaniem. Kiedy ojciec znika w tajemniczych okolicznościach, zostawiając po sobie tylko krótki liścik, Tom od razu orientuje się, że czeka go przygoda pełna niepewności i łamigłówek do rozwiązania. W podróż zabiera ze sobą Julię oraz psa Spike’a.
Spike
Sympatyczny labrador, który pełni funkcję psa asystującego osobie niepełnosprawnej (Julii). Ze względu na swoje umaszczenie bywa czasem nazywany Biszkoptem. Niesamowity wątek związany ze czworonogiem dotyczy jego pamięci i świadomości. Spike bowiem dokładnie pamięta swoje poprzednie wcielenia. Ma dar rozumienia ludzi i ich intencji, dlatego skutecznie pomaga nastolatkom w rozwiązywaniu kolejnych zagadek. Dzięki jego postaci do fabuły zostają wprowadzone również inne zwierzęta m.in. pies Rod, który początkowo wspiera całe śledztwo, ale niestety pod koniec powieści umiera.
W powieści pojawiają się także postacie drugoplanowe, choć mające znaczący wpływ na rozwój fabuły – ojciec Toma, zostawiający mu zagadki do rozwiązania związane z jego zniknięciem oraz postać historyczna – wybitny wynalazca z przełomu XIX i XX wieku, Nikol Tesla, którego osoba jest przyczyną całego zamieszania.