W plejstocenie na obszarze Polski wystąpiły kilkukrotne zlodowacenia spowodowane transgresją lądolodu skandynawskiego (nasunięciem się jego czoła). Pod wpływem tych zlodowaceń uformowała się współczesna rzeźba Polski.
Zlodowacenie plejstoceńskie dzielimy na kilka glacjałów (okresy rozprzestrzeniania się lądolodu) rozdzielonych interglacjałami (okresami, kiedy lądolód wycofywał się z obszaru Polski). Są to:
- zlodowacenie Narwi, najstarsze zlodowacenie, lądolód dotarł wówczas do środkowej Polski, na przedpole Wyżyny Lubelskiej,
- zlodowacenia południowopolskie – objęły 93% powierzchni Polski: zlodowacenie Nidy, interglacjał małopolski, zlodowacenie Sanu I, interglacjał ferdynandowski, zlodowacenie Sanu II, lądolód wkroczył wówczas na teren Karpat, głazy narzutowe z tego okresu znajdują się na wysokości 450 m n.p.m.;
- interglacjał wielki (mazowiecki), który nastąpił po zlodowaceniach południowopolskich, był okresem długotrwałym i cieplejszym od obecnego. Średnia roczna temperatura powietrza wynosiła wówczas na ziemiach polskich ok. 10°C.
- zlodowacenia środkowopolskie – objęły 79% powierzchni Polski: zlodowacenie Odry, interglacjał lubawski, zlodowacenie Warty, maksymalny zasięg tego zlodowacenia to linia łącząca Kotlinę Kłodzką, Górny Śląsk, Częstochowę i Góry Świętokrzyskie;
- interglacjał eemski, który nastąpił po zlodowaceniach środkowopolskich miał klimat zbliżony do okresu obecnego;
- zlodowacenie północnopolskie, znane także jako zlodowacenia bałtyckie lub zlodowacenie Wisły – objęło 30% powierzchni Polski. główną część zlodowacenia dzielimy na: fazę leszczyńsko-poznańską, fazę pomorską, fazę gardzieńską, z tego okresu zachowały się do dzisiaj liczne świeże ślady w postaci form rzeźby i osadów: wały moren, kemy, ozy, rynny i misy jeziorne.
Rzeźbę obszaru Polski objętego przez zlodowacenia środkowopolskie i będące w czasie zlodowacenia północnopolskiego na przedpolu lądolodu określamy jako staroglacjalną. W Polsce obszar staroglacjalny sięga od gór i wyżyn na południu, a na północy do najdalej wysuniętych na południe wałów moren czołowych ostatniego zlodowacenia.
Rzeźba staroglacjalna jest mało zróżnicowana, cechuje się niewielkimi deniwelacjami (wysokościami względnymi). W strefie tej nie zachowały się jeziora, które są charakterystyczne dla obszaru młodoglacjalnego. Przeważają tu równiny z niskimi pagórami pochodzenia glacjalnego (wysoczyzny morenowe) oraz szerokie doliny i płaskie obniżenia. W obszarze staroglacjalnym występują też rozległe równiny zastoiskowe i lokalnie kemy (np. na Podlasiu).
Linia ostatniego zlodowacenia – zlodowacenia Wisły – stanowi granicę między starym a nowym krajobrazem polodowcowym. Linie tę wyznacza najdalszy zasięg na południe wzgórz moreny czołowej ostatniego zlodowacenia.
Rzeźba młodoglacjalna charakteryzuje się przewagą wysoczyzn morenowych o powierzchni pagórkowatej lub lekko falistej. Nad tą powierzchnią wznoszą się zespoły form lodowcowych i wodnolodowcowych, takich jak wały morenowe, kemy, ozy czy drumliny. Liczne są tu także formy wklęsłe, takie jak: rynny wycięte przez wody roztopowe, czy też obniżenia wytopiskowe. Inne cechy tej rzeźby to doliny rzeczne o przebiegu południkowym i pradoliny o przebiegu równoleżnikowym. Występują tam też jeziora polodowcowe – małe oczka i większe jeziora morenowe i rynnowe.