Miasta skupiały i skupiają ludność prowadzącą nierolniczą działalność gospodarczą. Osady takie istniały na ziemiach polskich już w czasach wczesnopiastowskich (np. jako podgrodzia). W okresie późniejszym (XIII-XIV w.) powstały na ziemiach polskich miasta w dzisiejszym pojęciu tego słowa, czyli osady o zwartej zabudowie i funkcjach nierolniczych posiadające prawa miejskie. Do dnia dzisiejszego to właśnie posiadanie praw miejskich lub statutu miasta a nie duża liczba mieszkańców są w polskim prawie kryterium odróżniającym miasta od osad wiejskich.
Rozwój miast w Polsce w okresie pełnego i późnego średniowiecza był efektem kolonizacji wschodniej (tzw. kolonizacji niemieckiej, chociaż koloniści pochodzili też z Czech, Moraw i Polski). Od strony prawnej założenie (lokacja) miasta wzorowane było na prawie niemieckim – przede wszystkim stosowanym w Magdeburgu (stąd nazwa prawo magdeburskie i jego polskie odmiany, np. prawo chełmińskie).
Powstałe wówczas miasta mają podobny układ przestrzenny – prostokątny plac targowy (rynek) w centrum z budynkami śródrynkowymi (ratusz i in.), kościół na oddzielnym placu, oraz siatka prostopadłych ulic. W okresie tym powierzchnia miasta ograniczona była umocnieniami miejskimi (np. Kraków w momencie lokacji miasta w 1257 roku miał powierzchnię 0,5 km2, obecnie zaś prawie 327 km2).
Na czele miast stał wójt, początkowo będący lennikiem pana miasta (króla, księcia, biskupa, możnowładcy). Organizował on akcję osadniczą w okresie lokacji miasta, a później zarządzał miastem w interesie pana lennego. Z czasem urząd wójta często był wykupywany od właścicieli miast przez mieszczan. W sprawach wewnętrznych ludność miast potrafiła zdobyć znaczny samorząd. Na czele miasta (obok wójta) stała rada miasta, jej przewodniczącym był burmistrz.
Pierwszym miastem lokowanym na ziemiach polskich na prawie niemieckim była Złotoryja na Dolnym Śląsku. Prawa miejskie nadal jej książę śląski Henryk Brodaty w 1211 roku. Początkowo prawa miejskie uzyskały miasta śląskie, później wielkopolskie i małopolskie. Później lokowane były miasta w Polsce Centralnej i Wschodniej. Wiele z nich założył w XIV wieku Kazimierz Wielki (często była to budowa miasta od podstaw – tzw. lokacja na surowym korzeniu, a nie jako przekształcenie istniejącej osady w miasto).
W XVI i XVII wieku wraz ze wzrostem znaczenia możnych i szlachty w Rzeczpospolitej malało znaczenie mieszczaństwa i miast (poza Gdańskiem). Miasta lokowali w tym okresie głównie możnowładcy – miały one świadczyć o ich potędze, były często ośrodkiem ich dóbr ziemskich i dostarczały dochodów z handlu i rzemiosła. Do miast powstałych w tym czasie należy Głogów Małopolski (lokowany w 1570 roku przez Krzysztofa Głowę herbu Jelita) i Zamość (założony w 1580 przez Jana Zamojskiego). Podobne ośrodki miejskie powstawały wówczas na Ukrainie.
Wiek XIX to okres rozwoju miast w Europie (w tym i na ziemiach polskich, chociaż w naszym kraju proces urbanizacji trwał do 2 połowy XX wieku). Wiązało się to przede wszystkim z rozwojem przemysłu skupiającego się w miastach i przyciągającego do pracy ludność wiejską. Równocześnie miał miejsce wzrost powierzchni miast – powstawały nowe dzielnice przemysłowe i powiązane z nimi dzielnice robotnicze. Działo się to poprzez przyłączanie terenów wiejskich oraz sąsiednich miast (np. do Krakowa przyłączono sąsiednie miasta – Kleparz w 1792 roku, Kazimierz w 1800 roku i Podgórze w 1915 roku). Rozwój miast był też możliwy dzięki temu, że dawne fortyfikacje miejskie przestały mieć znaczenie w XIX wieku i były porzucane lub burzone (np. jak w Kralowie, gdzie większość przekształcono w park miejski - Planty). W drugiej połowie XIX wieku przebudowę urbanistyczną na wzór Paryża przeprowadzono w Szczecinie.
Powstały też w tym czasie miasta przemysłowe – najbardziej znanym jest Łódź. Istniejąca od 1423 roku Łódź (Stara Łódź) była małym miasteczkiem rolniczo-handlowym. Rozwój miasta po 1820 roku wiązał się z decyzją rządu Królestwa Polskiego o utworzeniu nowej osady sukienniczej - Nowej Łodzi. Podobne osady przemysłowe to podwarszawski Żyrardów – założono go w 1830 roku, ale prawa miejskie uzyskał dopiero w 1916 roku, czy Sosnowiec , który rozwijał się jako ośrodek wydobycia węgla kamiennego i węzeł kolejowy od drugiej połowy XIX wieku, a prawa miejskie otrzymał w 1902 lub 1903 roku. Przykładem przemysłowego ośrodka osadniczego (formalnie będącego tylko dzielnicą Krakowa) jest powstała w 1949 roku Nowa Huta.
Również po I Wojnie Światowej funkcja przemysłowa powodowała przekształcenie ośrodków wiejskich w miejskie. Przykładem jest Stalowa Wola – założona w 1938 jako jeden z głównych ośrodków tworzonego Centralnego Okręgu Przemysłowego (prawa miejskie uzyskała w 1945 roku.). W okresie międzywojennym powstał też inny ważny ośrodek miejski Polski – Gdynia (budowana od 1921 roku, prawa miejskie w 1926 roku) – było to i jest miasto portowe, wówczas główny port handlowy i pasażerski II Rzeczpospolitej.
W XX wieku wiele miast odzyskało utracone w przeszłości prawa miejskie (np. Wąchock, czy Czchów). Uzyskały też prawa miejskie osiedla będące dzielnicami innych miast (np. Rydułtowy, do 1992 roku dzielnica Wodzisławia Śląskiego) oraz niektóre inne ośrodki (ciekawym przykładem jest Borne Sulinowo w województwie zachodniopomorskim – dawny garnizon radziecki, w którym od 1993 roku podjęto próbę utworzenia nowego miasta).