Główni bohaterowie Gargantua i Pantagruel to olbrzymy (ojciec i syn) władające krainą Amauros, znajdująca się w tajemniczej Utopii. Ich dzieje obejmują również podróże po Europie, zwłaszcza po Francji. Obaj bohaterowie mają epikurejski stosunek do życia – najważniejszym ich celem jest zaspokojenie podstawowych potrzeb organizmu – jedzenia i picia, a także swoich przyjemności. Gdy jednak nadchodzi chwila, w której powinni wykazać się odwagą i męstwem, stają na wysokości zadania i stają do walki z nieprzyjacielem.
Ciekawie przedstawiony zostaje stosunek olbrzymów do ludzi – są dla nich życzliwi i pełni troski, jednak gdy muszą użyć wobec nich siły, nie wahają się wykorzystać swoich możliwości.
Na początku książki poznajemy również rodziców Gargantui: Tęgosłupa i Gargamelę – Gargantua urodził się w11 miesiącu swojego życia, przez lewe ucho matki. Nie grzeszył rozumem, ponieważ w dzieciństwie miał kiepskich nauczycieli. Ojciec znalazł jednak dla niego dobrego nauczyciela, z którym Gargantua wyruszył zasmakować świata. Olbrzym wsławił się bohaterską obroną ojczyzny – stanął do walki u boku swojego ojca. Ożenił się z Badebek, z którą spłodził syna Pantagruela.
Matka Pantagruela zmarła przy porodzie z powodu olbrzymich rozmiarów dziecka. Rableais opisuje, że chłopak był owłosiony niczym niedźwiedź. Jego imię pochodzi z języka greckiego: panta oznacza ‘wszystko’ a gruel – ‘spragniony’. Podczas pobytu w Paryżu spotkał swojego życiowego partnera Panurga.
W powieści występują również bohaterowie epizodyczni: król sąsiedniego kraju Żółcik, z którym wojuje Tęgosłup czy towarzysze podróży Gargantui i Pantagruela do Paryża (m.in. nauczyciel Potagoras).