Powstawanie miast to taka zmiana struktury osadniczej danego obszaru, w wyniku której powstaje miasto, czyli jednostka osadnicza charakteryzująca się dużą gęstością zabudowy i gęstością zaludnienia oraz obecnością ludności miejskiej, zatrudnionej poza rolnictwem (przemysł i usługi). Za najstarsze do dziś zamieszkane miasto świata uważane jest jedno z 3 miast Bliskiego Wschodu: Byblos (Dżubajl) w Libanie, Jerycho w Izraelu (ślady osadnictwa z IX w. p.n.e.) i Damaszek w Syrii. Pojawiły się one jako efekt postępu cywilizacyjnego ludzkości (wystarczająca produkcja żywności dla wprowadzenia podziału pracy – rolnicy żywią ludność pozarolniczą w zamian za wytwarzane przez nich wyroby i świadczone przez nich usługi).
Istnieje kilka funkcji miastotwórczych, dzięki którym osiedla wiejskie przekształcały się w miasta: handlowe i handlowo-usługowe (jako ośrodkami handlu i rzemiosła dla otoczenia), obronne (miasto powstawało w pobliżu zamku lub warowni), stołeczne i administracyjne(rozwijały się wokół siedziby władcy); komunikacyjne (powstawały przy brodach, mostach a także przy skrzyżowaniach szlaków handlowych – źródło dochodów to myto, czyli opłata drogowa), przemysłowe i górniczo-przemysłowe (powstawały na terenach występowania dostępne do wydobycia złóż surowców mineralnych i w obszarach, gdzie warunki geograficzne były sprzyjające dla rozwoju przemysłu.
Miasta mogły tworzyć się żywiołowo przez zmianę charakteru miejscowości już istniejącej lub poprzez rozwój osad służebnych wokół siedziby władcy, czy ośrodka religijnego. Mogły też powstawać w sposób planowy (lokacja miasta). Miasta takie: greckie polis, miasta średniowieczne, hiszpańskie miasta w Amerykach posiadały regularny plan (zazwyczaj z centralnym placem oraz budynkami instytucji miejskich obok niego a do XIX wieku również z i fortyfikacjami miejskimi) oraz odrębność administracyjną i polityczną (samorząd) gwarantowaną przez prawa miejskie.